ubuntu20.04安装ROS及常见问题

一、ubuntu安装参考（双系统）

1.ios镜像官网下载地址：
https://releases.ubuntu.com/?_ga=2.239339907.1841863782.1655435189-566057495.1655435189
2.安装盘制作参考：https://blog.csdn.net/YIBO0408/article/details/123937450，需一16GB以上U盘，备份好数据，制作安装盘会格式化U盘。
3.ubantu安装（视频P8）：https://www.bilibili.com/video/BV1554y1n7zv?p=8&spm_id_from=333.880.my_history.page.click&vd_source=2f483c10d6639558c6ea8053d0733383
3.分区方案（与教程博客不同，共80GB），视物理机内存大小而定：

系统分区EFI：500MB
内存交换空间SWAP：16GB（16384MB，与物理机的内存一致）
/根挂载点：30GB（16384MB）
/home挂载点：剩余空间（约34GB）

4.双系统删除ubantu：http://t.csdn.cn/V7971

二、ROS安装参考（Ubuntu 20.04 LTS (Focal Fossa)）

1.安装参考视频：
https://www.bilibili.com/video/BV1Bf4y1a7z1?spm_id_from=333.1007.top_right_bar_window_history.content.click&vd_source=2f483c10d6639558c6ea8053d0733383
2.主要安装命令
（1）sudo gedit /etc/apt/suorce.list
（2）sudo apt-get update
（3）sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
（4）sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
（5）sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
（6）curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -Command 'curl' not found, but can be installed with:sudo apt install curl
（7）sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
（8）sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 Executing: /tmp/apt-key-gpghome.IH9NjNokSv/gpg.1.sh --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
（9）sudo apt update
（10）sudo apt install ros-noetic-desktop-full

三、ROS安装常见问题及解决方案

1.更新软件源后，使用sudo apt-get update出现E: 仓库 “http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu jammy Release” 没有 Release 文件。错误。

方案1：更换软件源。参考：http://t.csdn.cn/j9NkQ
方案2：方案1更换了其他的源也无法解决时，可能是ubuntu版本与软件源对应的版本不符合，即ubuntu版本可能是最新版，而镜像源中还没有与之适配的内容。重新安装低一版本的ubuntu即可。
eg：Ubuntu 22.04 LTS (Jammy Jellyfish) 版本（2022年4月发布）会出现该问题，换为：Ubuntu 20.04 LTS (Focal Fossa)版本（2020年发布）即可解决，且适配现网上大部分参考教程。
不同的ubuntu版本(大版本)对应不同的ROS版本，如表1所示。反应在安装ROS时的命令不同，eg:对于20.04，使用命令：sudo apt install ros-noetic-desktop-full。

表1 ubuntu版本对应的ROS版本

ubuntu版本	ROS版本
20.04	noetic
18.04	lemodic
16.04	kinetic
14.04	indigo

2.更新软件源sudo apt-get update时出现：没有数字签名，如图1所示。

图1 没有数字签名

导入公钥：在终端中使用`

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.使用sudo apt install ros-noetic-desktop-full安装ROS时有软件包无法下载，如图2所示。

图2 安装ROS部分软件包无法下载

更换软件镜像源。原为清华大学源，更换为中科大源后解决，具体操作为：

（1）打开ubantu的软件与更新，选择ubantu软件。
（2）将下载自设为其他站点，选择中国科技大学镜像源（…ustc.edu…），如图3所示。
（3）关闭，并选择重新载入软件。

图3 更换软件源为中科大镜像

4.使用sudo rosdep init 无法下载ROS的rosdep依赖包，如图4所示。

图4 ROS无法下载rosdep依赖包

需连接外网，国内可通过先在国内网站下载rosdep后解压到ROS目录下。
下载rosdep：http://h.xxlab.vip/download/rosdep.zip
解压：在下载文件的目录下右键打开终端，如图5所示。输入：sudo unzip rosdep.zip -d /opt/rosdep

图5 rosdep下载目录

修改__init__.py文件
（1）打开__init__.py：sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py
（2）修改第68行为：DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///opt/rosdep/rosdistro/master/index-v4.yaml'，如图6所示。

图6 修改__init__.py文件

修改rep3.py
（1）打开：sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3.py
（2）修改第39行为：REP3_TARGETS_URL = 'file:///opt/rosdep/rosdistro/master/releases/targets.yaml'，如图7。

图7 修改rep3.py文件

修改sources_list.py
（1）打开：sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
（2）修改第72行为：DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///opt/rosdep/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list'，如图8。
图8 修改sources_list.py

感谢文中各参考资料提供的有用信息。