Ubuntu20.04 安装ROS2 Foxy
Ubuntu20.04 安装ROS2 Foxy记录
- 参考文献
- 确保环境支持UTF-8
- 设置源
- 安装package
- 配置环境
- 测试
参考文献
ROS2官网:
https://docs.ros.org/en/foxy/Installation.html
大佬的知乎:
https://zhuanlan.zhihu.com/p/149187701
确保环境支持UTF-8
locale # 检查系统是否安装有UTF-8
sudo apt update && sudo apt install locales # 如果没有则进行安装
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8locale # 安装好后再次检查
设置源
添加apt仓库
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -
sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntulsb_release -cs
main” > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list’
安装package
进入文件夹并修改ros2-latest.list文件
cd /etc/apt/sources.list.d
sudo gedit ros2-latest.list
打开文本后出现
deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu bionic main
在deb后插入[arch=amd64]
deb [arch=amd64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu bionic main
保存并关闭,然后更新
sudo apt update
最后就可以进行安装了
sudo apt install ros-foxy-desktop
如果在安装时有一些包找不到或者下载不下来,换源,打开“软件更新器”选清华或者中科大都可以试一下。
配置环境
在安装完成后,设置环境变量自启动,避免每次运行前都要自己手动启动
echo “source /opt/ros/foxy/setup.bash” >> ~/.bashrc
测试
新开一个终端,输入
ros2 run demo_nodes_cpp talker
另开一个终端,输入
ros2 run demo_nodes_py listener
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