激光雷达+imu_大疆览沃浩界(Livox Horizon)激光雷达测评
测评人 - 董小胖
Livox Horizon(览沃浩界)介绍
Livox Horizon(览沃浩界)是大疆专为L3/L4自动驾驶打造的一款激光雷达。
与传统的采用机械旋转结构的激光雷达不同,浩界采用的是非重复式扫描方式。传统的机械激光雷达,通过电机带动整个激光头做圆周运动,其扫描方式通常呈360度线式扫描。这种扫描方式带来的后果是,线与线之间总会有间隙,线不够密集的情况下,存在漏检物体的可能性。而非重复式扫描的激光雷达,随着积分时间增大,点云视场覆盖率会持续增大,直至视场覆盖率接近100%。当然,与传统机械激光雷达相比,浩界的FOV较小且视场覆盖率取决于积分时间。
浩界(Horizon)主要参数如下:
浩界(Horizon)点云分布:
积分时间与视场覆盖率:
下图是不同积分时间下 浩界(Horizon) 的视场覆盖率,和当前市场上常见的几款多线机械旋转式激光探测测距仪的对比。
接下来进入到开箱环节,我们先来看看包含哪些配件。
主要有:浩界(Horizon)x1、电源转接插座2.0x1、Horizon快速入门指南x1、电源线x2、同步信号线x2、其他螺丝等小配件若干。
准备测试
我采用的是乞丐版数据采集平台,主要有:40块钱买的小车、Horizon、Nvidai TX1、电源模块、电池、显示屏等。
Livox Horizon雷达点云数据
livox_horizon_loam是览沃官网开源的一款软件包,主要应用于低速(~5km/h)感知场景下的应用,通过点云的帧间匹配实现激光雷达的位姿估计,实现了激光里程计(Lidar Odometry)和建图(Mapping)。livox_horizon_loam是基于LOAM(Lidar Odometry and Mapping in Real-time),与现在主流的激光雷达开源算法LeGO-LOAM、LIO-SAM等相比,没有回环检测和后端优化。
livox_horizon_loam算法的核心主要在于两个部分:特征提取(Lidar Registration)和里程计解算(Odometry and Mapping)。核心思想与LOAM是完全一致的。
详见:
Livox-SDK/livox_horizon_loamgithub.com
附上测试视频以供大家参考:
知乎视频www.zhihu.com
关于Livox Horizon LOAM的测试说明:
测试平台的移动速度是成年人的正常行走速度。TX2主要用来记录雷达的数据,建图是在笔记本电脑上完成的(随着地图的增长,TX2的内存吃不消)。由于没有例如RTK GPS等比较准确的真值轨迹做对比,没法对定位精度做一个定量分析(后期有机会我会公布相关测试结果)。虽然Livox Horizon内置了BMI088 IMU,不过我并没有用IMU数据,上面两个数据都是纯激光完成的。
总体来说,效果还是不错的,目前发现的主要问题是Z轴的漂移,当然之前也说过,LOAM是没有回环检测和后端优化的。(后期有机会我将和LeGO-LOAM做对比并公布相关结果。
由于时间有限,这次测评比较初级,后期有机会我将持续更新分享我做的一些工作,比如:(1)对雷达、RTK GPS、IMU、磁罗盘和相机的融合。(2)对比测试更现代化一些的激光雷达算法,如LeGO-LOAM等。(3)建图部分使用Octomap、Voxblox等,以便于嵌入式设备运行的SLAM。
关于Livox雷达行业应用的思考:
(1)Livox还是有很多优点,如随着积分时间增大,视场角的覆盖率也会增大,机械结构更可靠、价格更亲民等。不过,Livox的价格是最大的优势,所有商业化最后不得不面对价格这一道坎。64线、128线的激光好不好?好,这是肯定的。但动辄几十万的价格,对于很多应用场景都是接受不了的。
(2)当然Livox也有明显的缺点,例如单个雷达的FOV较小,市场的覆盖率取决于积分时间等。不过,我认为抛开应用场景来谈雷达是不合适的。比如,以我拙见,Livox在无人机测绘领域优势还是比较明显的。
本文为助教投稿。文章开通了打赏通道,所有打赏费用将转交原作者,此外,我们将额外支付其50-100元的稿费。 如需投稿,请添加课程助手微信:jiayue199506。
激光雷达+imu_大疆览沃浩界(Livox Horizon)激光雷达测评相关推荐
- 大疆览沃浩界(Livox Horizon)激光雷达测评
测评人 - 董小胖 Livox Horizon(览沃浩界)介绍 Livox Horizon(览沃浩界)是大疆专为L3/L4自动驾驶打造的一款激光雷达. 与传统的采用机械旋转结构的激光雷达不同,浩界采用 ...
- 大疆览沃浩界(Livox Horizon)激光雷达测评(激光相机联合标定)
1.大疆览沃浩界(Livox Horizon)激光雷达测评 测评链接 2.livox-horizon激光与zed相机彩色点云地图构建 3.Autoware激光雷达与网络摄像机联合标定(四) Livox ...
- 大疆M210 V2+妙算2-G+LIVOX MID-40使用记录
大疆M210 V2+妙算2-G+LIVOX MID-40使用记录 本文总结上述设备在使用过程中遇到过的问题,主要记录除了产品说明书未说明的部分. 1.1妙算2-G供电问题 这个由于工作人员在交货的时候 ...
- 大疆经纬M300RTK+P1相机实际使用情况测评
自大疆禅思P1公布到正式发出预售,行业内一直翘首以盼,对大疆P1的使用效果及各方面对比优势充满期待,下面明鸿仪器将整理一些已购买M300+P1朋友作业时的使用反馈,给各位跃跃欲试的朋友给予更生动地参考 ...
- 大疆自动驾驶,首次官宣即交货
2021-04-16 11:45:24 李根 发自 深圳南山北 量子位 报道 | 公众号 QbitAI DJI大疆创新,正式官宣进军自动驾驶. 不是以"声明"的方式,不是以&quo ...
- 览沃livox_大疆内部孵化的览沃科技Livox推出激光雷达,进入自动驾驶领域
1月7日讯,Livox(览沃科技)推出了两款激光雷达产品,可用于L3或L4级别的自动驾驶,一款名为"Horizion地平线",用于距离260米左右的近距离探测:另一款名为" ...
- 大疆半固态激光雷达Horizon的优缺点
原文链接: 大疆激光雷达,车厂为何不爱? 优点: 1.成本低,可以量产:2020 年,在当年的 CES 展会上,大疆 Livox 发布了 Horizon(浩界)和 Tele-15(泰览),前者的售价仅 ...
- 通过图新地球把大疆L1激光雷达点云成果和影像地形等其他GIS数据进行融合
0 序 大疆的L1激光雷达点云设备集成 Livox 激光雷达模块.高精度惯导.测绘相机.三轴云台等模块可用于高精度航测点云采集,目前在工程测量.地形测绘.应急测绘.警务执法.能源设施.农林调查上应用十 ...
- 激光雷达大洗牌:华为、大疆入局、初创玩家眼热,谁将率先破局?
文/智能相对论(aixdlun) 作者/leo陈 2021年,自动驾驶热潮未退去,作为"眼睛"的激光雷达同样热度不减.尤其是L2级别以上的自动驾驶功能迈入量产阶段,让激光雷达& ...
- 大疆激光雷达livox avia 在ubuntu18.04+ROS中基本使用方法
Readme 大疆livox avia 固态激光雷达操作步骤: 1.参考本人CSDN博客lsg_dawn中收藏中的一篇关于ubuntu18.04中使用livox avia 雷达的文章 Livox Av ...
最新文章
- 第 171 章 vagrant - Tool for building and distributing virtualized development environments
- 记录一次socket编程:String的trim函数
- error: missing or invalid dependency detected while loading class file 'RDD.class'.
- java 调用tomcat api,Tomcat采用双向认证https协议通过JavaAPI调用(一)配置SSL
- MySQL 5.7 聚合(GROUP BY)功能描述
- 第六节:框架搭建之EF的Fluent Api模式的使用流程
- python读取xml文件内容显示不全_python读取xml文件时的问题
- php数组去掉键值,PHP 如何将数组去掉键值?_后端开发
- mysql中DateTime、Date、Time、TimeStamp区别
- [Material Design] 打造简单朴实的CheckBox
- 汇编语言王爽 实验七
- x-bov16 firmware android,MSD0431XX 松下
- 服务器安装cos系统,COS(国产操作系统)安装教程
- 强烈推荐 20 个免费和开源数据可视化工具
- INA266电压电流模块驱动
- 为什么c语言运行后输入的中文会乱码
- 中国工商银行客服经理校招面试
- maya如何查看资源大纲_怎样才算入门了Maya
- 民间53个不传之密 ,看了不后悔
- MSI_MSI-X中断之体验与使用
热门文章
- Python实现向量自回归(VAR)模型——完整步骤
- SQL Server修改表结构时,不允许保存更改,阻止保存要求重新创建表的更改
- 二维码名片的格式 - vcard(非常好,可直接添加到手机通讯录)
- NSIS中文用户手册下载(免费下载)
- vs2013编译ffmpeg之三十五 xavs、xvidcore
- aliyun阿里云视频直播播放器代码
- 可调电阻封装图_干货!17种元器件PCB封装图鉴合集
- 翻译一定要知道的一些软件和工具
- java标准化试题_标准化考试系统Java
- 安卓模拟器按键_逍遥安卓模拟器PC版-逍遥安卓模拟器下载v7.2.8.0