QA | 关于高级硬件在环（HIL）想要了解的十个问题

HiL（Hardware-in-the-Loop）硬件在环仿真测试系统是采用实时处理器运行仿真模型来模拟受控对象（比如：汽车、航空飞机等设备）的运行状态，以此判断电控模块的性能。

Q1：什么是HIL？

硬件在环（HIL）仿真是一种用于测试导航系统的技术，其中测试前并不知道车辆轨迹。在这种情况下，车辆轨迹被实时馈送到GNSS模拟器。HIL可用于复杂实时系统的开发和测试，如卫星控制系统、军事战术导弹、飞机飞行控制和汽车系统。虹科Orolia GNSS模拟器的HIL设置允许用户实时发送真实的车辆轨迹，并生成相应的GNSS射频信号。

上图描绘了一个闭环，其中真实位置传输到系统中，自动驾驶仪应用命令实时影响车辆轨迹。系统中的HIL模拟器和GNSS模拟器造成的附加延迟必须足够小，来保障不会对自动驾驶仪和GNSS接收器性能的测试和测量产生负面影响。

Q2：使用GNSS模拟器时，如何验证HIL仿真性能水平？

使用时检查HIL模拟性能水平的最佳方法是使用性能图和HIL图，这些都是功能强大的可视化工具，旨在帮助用户验证HIL解决方案是否完全按照预期工作。

Q3：HIL系统延迟是怎样的？

HIL延迟可以减少到10ms。使用时间戳和公共时钟源，延迟是一定存在的。而虹科Orolia Skydel优秀的性能和HIL选项使之成为优化任何硬件延迟的最佳诊断工具。

Q4：将模拟器集成到HIL环境中需要哪些硬件/软件/组件？

要将模拟器集成到HIL环境中，需要以下要素：

分布式时钟参考：以确保HIL模拟器上的操作系统和虹科Orolia Skydel模拟器使用PPS和10MHz在数百微秒内紧密同步；
Linux操作系统：对于实时应用程序，建议在Windows上使用Linux，Linux应配置为使用精确时间协议（PTP）将时钟与分布式时钟同步；
HIL客户端：这是一个提供简单API的库，需要以太网连接，大多数命令使用TCP/IP，真实位置数据使用UDP；
GSG-8或类似的自定义硬件来运行Skydel，预先配置了Linux以获得最佳性能。

Q5：使用零有效延迟功能时，会将位置推断到未来多远？

使用先进的技术来利用CPU和GPU的处理能力，其成本仅仅是几毫秒的小延迟，称为引擎延迟。另一个延迟来自HIL模拟器发送接收器轨迹样本的速率和网络延迟本身，推荐HIL模拟器在单独的计算机上运行，为了补偿累积的延迟源，Skydel的经验法则是在未来使用时间偏移进行外推，时间偏移是引擎延迟、HIL采样间隔和网络延迟的总和，由Skydel中的Tjoin参数表示，并由用户进行配置。

Q6：可以在Skydel中禁用轨迹外推吗？

可以，可以选择提供未来的位置，以便Skydel在采样之间进行插值，而不是实时向模拟器提供当前位置。

Q7：是否提供HIL测试选项？

是的，提供可选软件许可证。

Q8：HIL测试与其他解决方案有何不同？

是创新的GNSS和PNT测试解决方案，具有非常低的延迟，不需要昂贵的附加组件。最重要的是能够通过内置测试功能高效设置时间，该功能可快速识别问题并验证优化性能。HIL图提供了对HIL子系统集成的洞察，并能够找到其他解决方案中未量化和未说明的问题。

Q9：选择模拟器进行HIL测试时，有哪些需要考虑的关键因素？

添加HIL和GNSS模拟器后增加的可接受延迟
HIL模拟器位置更新率
HIL设置时钟源
可用数据（时间、位置、速度、姿态、角速度等）

Q10：使用HIL选项有哪些优势？

零有效延迟：虹科Orolia Skydel推断位置以补偿延迟
使用速度和加速度的外推
延迟减少到10ms
显示系统性能的新图表

QA | 关于高级硬件在环（HIL）想要了解的十个问题相关推荐

hil测试matlab模型下载,电力电子系统的硬件在环 (HIL) 测试
硬件在环 (HIL) 测试是一种实时仿真,让您无需使用系统硬件即可开始测试嵌入式代码.如果正在开发的代码未按照规范运行,您可以通过此项测试来发现可能损坏硬件的异常和故障情况.电力电子控制系统是电力运输 ...
【硬件在环Hil联调问题记录1】
硬件在环Hil联调问题记录1 simulink中'quadprog'函数代码生成解决方案 Carsim加载不同版本Matlab的操作仿真时各模块的作用: Simulink(2019b)--控制算法 ...
【硬件在环HIL环境配置】
硬件在环HIL环境配置搭建环境使用CC实时机搭建环境图片: 环境配置使用CC实时机使用Concurrents实时机,CC的上位机软件
汽车动力总成-基于GCAir和GCKontrol的TCU硬件在环HiL测试
前言随着车辆动力传动控制系统功能的日渐复杂,对自动变速控制单元(Transmission Control Unit,TCU)的要求也越来越高,TCU的全面综合测试就显得尤为重要.采用硬件在环仿真(H ...
快速控制原型RCP和硬件在环HIL
1.快速控制原型(Rapid Control Prototyping,RCP) 虚拟控制器+实际控制对象 RCP是实时仿真的一种,它实现于产品研发的算法设计阶段与具体实现阶段之间.快速控制原型就是利用 ...
一篇文章带你了解新能源汽车整车控制器VCU 硬件在环（HiL）仿真测试方案
1.HiL的定义: HiL(Hardware-in-the-Loop)硬件在环是计算机专业术语,也即是硬件在回路.通过使用"硬件在环"(HiL) ,可以显著降低开发时间和成本.在过 ...
Simlink与PX4硬件在环仿真(HIL)实现
Simlink与PX4硬件在环仿真(HIL)实现介于涉及的知识比较多,这里只是简单的介绍一下, 硬件在环HIL介绍 simlink与PX4通信实现硬件在环HIL介绍为来贯彻万物都可以用数学公式表 ...
虚拟仿真测试介绍（9）：硬件在环（HIL）测试简介
如果方便,请帮忙分享.喜欢和收藏 ,谢谢! "关于硬件在环HIL测试的简单介绍,供大家批评." 01 是什么硬件在环hardware-in-the-loop,简称HIL,大家可能 ...
一篇文章带你了解新能源汽车电池管理系统BMS 硬件在环（HiL）仿真测试
1.什么是BMS? BMS(Battery Management System)全称电池管理系统,是新能源汽车的核心系统之一.新能源汽车与传统燃油车存在很大的不同,以纯电动汽车为例,它是以电池包为动力 ...

QA | 关于高级硬件在环（HIL）想要了解的十个问题

QA | 关于高级硬件在环（HIL）想要了解的十个问题相关推荐

最新文章

热门文章