carsim学习笔记4——构建路面

carsim的道路模型设置这里选择如下图所示：

1、X-Y coordinates of path（道路的x_y坐标）

条件选择如下所示：

这个道路是以x，y点构建的道路模型

这个道路模型求解后，动画显示只有中心线而没有路面以及路边环境，原因是这个里面只给了x_y坐标，只能得到道路的中心线不能获得路面的信息以及周边环境的信息。

道路构建原理：

①根据x_y坐标建立的只是一个道路的中心线，中心线的长度就是参数设置里面的station；可以根据x_y得到station也可以通过设置station得到x_y坐标。

②道路的某一点station到路边的距离就是道路的宽度L;

2、3D road

这里选的是staight下面的道路模型，点击进去，如下图所示：

进去之后，分几部分设计：先设置一个路径，然后设置坡度，以及超高等

①、路径设置

这里一般选择第一个和第二个，

点击蓝色进去如下所示：

给右侧添加相应的x_y坐标即可；

其中左上角的path with custom ID是表示有多条道路模型时的标号。根据道路ID告诉车辆在那条路上跑。

starting heading 表示道路与横轴的夹角。

关于右侧参数的解释：

其中，选择radius可以构建一个一部分为圆的路面，后面包括角度的设置；

选择curvature（曲率）可以构建一个曲线路面，曲率与圆的半径为导数关系，同样也可以设置角度；

选择table，相当于连接了一个x_y表格

选择clothoid（回旋曲线），可以设置长度；

注：设置完道路后，updata一下

②、坡度设置

这里同样建立了一个坐标轴，station是横轴，Z是纵轴。改变z的大小也就改变了道路的坡度。

同样新建一个数据库，点击进入设置界面修改z值，可以将其中一段的坡度修改为平的，或者其他。

③超高的设置

一般在曲线路面中使用

④路面附着系数设置

这里选的是多附着系数

点击进入参数设置界面，如下图所示：

右侧表格的X Axis表示道路的station。

第一行中0表示station是0；-5是道路左侧的坐标，0是道路中线的坐标，5是道路右侧的坐标

第二行中0表示station是0；0.5是道路左侧的附着系数，0.2是道路中间的附着系数，0.5是道路右侧的附着系数

第三行中3表示station是3；0.5是道路左侧的附着系数，0.2是道路中间的附着系数，0.5是道路右侧的附着系数

对开路面附着系数设置可以参照下面左侧图片，对接路面附着系数设置可以参照下面右侧图片

3、动画显示路面的设置

点击进入具体参数设置界面如下图所示

在这个表格的基础上添加一行，设置为冰面

点击右下角的“preview on a flat road”按钮提前查看路面的效果，结果发现效果并不是很好。设置第6行中的dz（偏移量）为0.005，再进行查看

4、路面动画显示路桩设置

点击进去进行具体参数设置，页面如下图所示

通过设置右下角的x_y值就可以设置路桩的设置

carsim学习笔记4——构建路面相关推荐

alfs学习笔记-自动化构建lfs系统
一名linux爱好者,记录构建Linux From Scratch的过程经博客园-骏马金龙前辈介绍,开始接触学习lfs,用博客记录学习笔记,如有写的不恰当的地方,望多多指正. 笔记中只是记录一些问题 ...
CODE学习笔记一——构建二进制加法器
code用了一定的篇幅写编码以及进制的内容(毕竟书名就叫code),这部分内容我可能兴趣缺缺吧,所以第一篇学习笔记便从加法器写起啦. 目录目录用继电器构造简单的逻辑门一个继电器: 反向器(非) ...
carsim学习笔记4——路面的一些设置1
这里以3D路面为例点击路面进去具体的设置界面路面中心线X_Y坐标,这里选择的是一条直线路面高度与位移的关系,即道路的坡度大小设置路面左右两侧高度的设置,可以设为一边高一边低,一般在曲线路面是使 ...
【学习笔记】构建小型金融知识图谱（github项目）
前言需要构建农业知识图谱,先来学习一下构建知识图谱的基本流程和套路,熟悉过程方便科研后续工作的开展,写下此篇博客作为我的笔记吧~ 参考代码来源:github项目 jm199504/Financi ...
carsim学习笔记5——carsim与simulink联合仿真
一.如何在carsim中找出想要的输入输出 1.在carsim的输入输出接口设置界面选中i_i_imports_tab.txt或者i_i_outputs_tab.txt,右侧有一个view spre ...
carsim学习笔记3——仿真环境（驾驶员道路环境）
external PARSSFILE是外部变量同样仿真之前,每一步都建立自己的数据库这里以1210km/h的双移线为例,建立自己的数据库,然后点击进入具体的参数设置 1.速度控制 2.制动控制 2 ...
Android学习笔记---29_构建soap协议内容,发送xml数据和调用webservice,手机号码归属地查询器
29_发送xml数据和调用webservice ---------------------------------------- 1.发送xml数据给web应用 a.可以通过参数的方式:比如:ht ...
Spark MLlib学习笔记：构建一个机器学习工作流
文章目录一.任务描述二.实现步骤 (一)引入包并构建训练数据集 (二)定义工作流阶段 (三)创建工作流,训练出模型 (四)构建测试数据集 (五)利用模型做预测一.任务描述查出所有包含" ...
荔枝派Zero学习笔记--系统构建篇
荔枝派系统搭建系统构建 U-Boot移植获取源码配置编译 Linux 获取源码配置编译 rootfs 获取源码配置编译制作TF卡启动盘磁盘分区系统构建 U-Boot Linux roo ...

carsim学习笔记4——构建路面

carsim学习笔记4——构建路面相关推荐

最新文章

热门文章