RobotStudio仿真—Smart组件创建动态夹具

一、创建动态夹具的smart组件

二、添加组件

☆Attacher—安装一个对象

属性：Parent—安装的父对象

Flange：机械装置或工具数据安装到

Child：安装对象

Mount：移动对象到其父对象

Offset：当进行安装时位置与安装的父对象相对应

Orientation：当进行安装时，方向与安装的父对象相对应

输入：Execute：设为high（1）时去安装

输出：Executed：设为high（1）时当此操作完成

☆Detacher—拆装一个已安装的对象

属性：Child：安装对象

KeepPosition：如果是false，已安装对象回到原始的位置

输入：Execute：设为high（1）时去取消安装

输出：Executed：设为high（1）时当此操作完成

☆LinSensor—检测是否有任何对象与两点之间的线段相交

属性：Start：起点

End：结束点

Radius：感应半径

SensorPart：已有的部件已靠近开始点

SensorPoint：包含的点是线段与接近的部件相交

输入：Active：设为1时去激活传感器

输出：SensorOut：设为high（1）时当对象与线段相交时

三、属性连结

线传感器检测到的对象即为安装的子对象。

拆除的子对象即为安装的子对象。

四、IO信号

diGripper：真空吸盘动作信号

doVacuumOK：真空反馈信号

五、IO连结

吸盘SC_Gripper工作信号diGripper为“1”时，线传感器LineSensor开始激活（输入信号Active为“1”），线传感器一旦检测到对象，输出信号SensorOut即为“1”，开始执行安装Attacher动作（输入信号Execute为“1”），安装执行完成后（Executed为“1”），真空反馈信号doVacuumOK为“1”，程序部分执行拾取动作，吸盘工作信号diGripper为“0”时，即线传感器检测到的对象取反时，开始执行拆除Detacher动作（输入信号Execute为“1”），拆除执行完成后（Executed为“0”），真空反馈信号doVacuumOK为“0”。

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