c# 无法加载oraops.dll_Robotstudio软件二次开发:基于C#语言的Smart组件开发基础
2.配置新项目时可以对项目进行命名,修改项目保存位置。
3.项目创建成功后,软件代码编辑区会自动打开SmartComponent1.xml、CodeBehind.cs两个文件。若是自动打开,可以在右侧的“解决方案资源管理器”对话框中双击两个相应的项目文件打开。
说明:自动生成的*.xml代码编辑文件主要用于Smart组件的功能属性设置,如Smart组件的外观、标题、离散变量与连续变量的属性等,也可以认为是Smart组件前台开发。*.cs代码编辑文件主要用于Smart组件的功能实现,如信号置位后的输出响应等,也可以认为是Smart组件的后台开发。三、代码编写1.在SmartComponent1.xml代码编辑窗口中,删除下图中红色方框中的代码,并修改箭头所指位置处的“SampleSignal”为“Button”。红色方框中的代码分别是设置Snart组件的连续变量属性、绑定信息属性以及图形化属性设置,本例暂时不需要,因此删除。Signals用于设置Smart组件的信号属性,代码的含义:设置I/O信号名称为SampleSignal,信号类型为数字量输入。
SmartComponent1.xml完整程序代码如下所示:
<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><lc:LibraryCompiler xmlns:lc="urn:abb-robotics-robotstudio-librarycompiler" xmlns="urn:abb-robotics-robotstudio-graphiccomponent" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:schemaLocation="urn:abb-robotics-robotstudio-librarycompiler file:///C:\Program%20Files%20(x86)\ABB%20Industrial%20IT\Robotics%20IT\SDK\RobotStudio%20SDK%206.08\LibraryCompilerSchema.xsd urn:abb-robotics-robotstudio-graphiccomponent file:///C:\Program%20Files%20(x86)\ABB%20Industrial%20IT\Robotics%20IT\SDK\RobotStudio%20SDK%206.08\GraphicComponentSchema.xsd"> <lc:Library fileName="SmartComponent1.rslib"> <lc:DocumentProperties> <lc:Author>Presidentlc:Author> <lc:Image source="SmartComponent1.png"/> lc:DocumentProperties> <SmartComponent name="SmartComponent1" icon="SmartComponent1.png" codeBehind="SmartComponent1.CodeBehind,SmartComponent1.dll" canBeSimulated="false"> <Signals> <IOSignal name="Button" signalType="DigitalInput"/> Signals> <Assets> <Asset source="SmartComponent1.dll"/> Assets> SmartComponent> lc:Library>lc:LibraryCompiler>
2.CodeBehind.cs代码编辑窗口中,同样删除下图红色方框中的代码,然后在红色箭头所指位置处编写如下代码:
CodeBehind.cs完整代码如下所示:
using System;using System.Collections.Generic;using System.Text;using ABB.Robotics.Math;using ABB.Robotics.RobotStudio;using ABB.Robotics.RobotStudio.Stations;namespace SmartComponent1{ /// /// Code-behind class for the SmartComponent1 Smart Component. /// /// /// The code-behind class should be seen as a service provider used by the /// Smart Component runtime. Only one instance of the code-behind class /// is created, regardless of how many instances there are of the associated /// Smart Component. /// Therefore, the code-behind class should not store any state information. /// Instead, use the SmartComponent.StateCache collection. /// public class CodeBehind : SmartComponentCodeBehind { /// /// Called when the value of an I/O signal value has changed. /// /// Component that owns the changed signal. /// Changed signal. public override void OnIOSignalValueChanged(SmartComponent component, IOSignal changedSignal) { if (changedSignal.Name == "Button") { Logger.AddMessage(new LogMessage("Hello World!")); } } }}
四、项目编译项目编译之前需要对项目“生成事件”进行相关设置,否则编译时会出现一些错误。1.VS软件中上方的“项目”菜单下点击“SmartComponent1属性”,在打开的对话框中左侧属性条中点选“生成事件”,然后在生成后事件命令行中将原TargetPath文件路径信息修改为D:\Program Files (x86)\ABB Industrial IT\Robotics IT\RobotStudio6.08\Bin\LibraryCompiler.exe。由于Smart组件开发程序编译过程中需要依赖LibraryCompiler.exe,将一些生成文件复制到项目文件目录中,因此,这里需要将LibraryCompiler.exe的文件目录添加进来。LibraryCompiler.exe的文件目录是Robotstudio软件安装目录的bin文件夹。若是Robotstudio软件安装时未修改安装位置,则这里无须再修改生成事件,直接编译生成即可。
2.设置完成后编译项目,编译成功后在项目文件目录中生成*.rslib 格式的Smart组件库文件,此文件即为我们二次开发的Smart组件,包含二次开发的所有功能。
五、运行测试1.打开Robotstudio软件,新建一个机器人系统,系统选项保持默认即可。2.软件“基本”菜单栏下,“导入模型库”按钮下拉菜单中点击“浏览库文件”,浏览到编译生成的*.rslib 格式Smart组件库文件SmartComponent1,并将其打开。
3.在弹出的验证Smart组件提示框中点击是,Smart组件被加载进来。
4.左侧布局浏览树中,右击加载进来的Smart组件,打开组件属性窗口,可以看到,我们开发的Smart组件中显示Button信号按钮。
5.点击“Button”按钮,信号被置位,信号指示灯被点亮,同时在软件下方的信息输出窗口中显示“Hello World!”。
····The End····
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目录 一.开发环境配置 二.开发项目创建 三.代码编写 四.项目编译 五.运行测试
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