ROS-talker,listener

talker

#include "ros/ros.h" //ros头文件
#include "std_msgs/String.h"//字符头文件int main(int argc, char **argv){ros::init(argc,argv,"talker");//初始化名为talker的节点ros::NodeHandle n;//句柄，启用节点ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);//定义发布器，话题名chatter,缓存1000ros::Rate loop_rate(10);//循环频率，Hzint count = 0;while (ros::ok())//死循环{std_msgs::String msg;std::stringstream ss;ss<<"hello world"<<count;msg.data=ss.str();ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());//输出消息chatter_pub.publish(msg);//发布消息ros::spinOnce();loop_rate.sleep();count++;/* code */}}

listener

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"//回调函数，%s:输出字符串
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg){ROS_INFO("I heard:[%s]",msg->data.c_str());
}int main(int argc, char **argv){ros::init(argc,argv,"listener");ros::NodeHandle n;ros::Subscriber sub= n.subscribe("chatter",1000,chatterCallback);ros::spin();//死循环return 0;}

%s等用法：https://www.cnblogs.com/ybqjymy/p/12355776.html

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