使用map_server保存并使用已有地图

map_server是ROS的一个节点，可以保存或读取地图信息，这个节点会在制作自主导航小车规划地图的时候用到，我就简单介绍如何使用。

首先是保存地图为 .pgm 和 .yaml 格式的文件(XXX表示你自己给地图文件定义的名称)：

rosrun map_server map_saver -f XXX

在rviz中显示地图：

rosrun map_server map_server XXX.yaml

在小车没有自主建图步骤完成的情况下，可以先导入地图再规划路径。

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