1.电机介绍

1.1 作用

电机-->电磁感应---电能转化为动能

1.2 电机分类

工作电源：直流电机（DC）、交流电机（AC）和交直流两用电机

直流电机分类：有刷直流电机和无刷直流电机

1.3 有刷直流电机模型及工作原理

左手定则

这种情况，扭矩为0

为了解决上述问题，加入另一股线圈。

加入更多线圈，电机可以运行更流畅。

1.4 无刷直流电机

通电后，异性相吸

依次通电，电机旋转

2.有刷直流电机

2.1 使用前准备

了解电机相关参数：额定电压、额定电流、空载转速

电机基本符号：

2.2 电机控制

旋转方向和旋转速度

2.2.1 旋转方向控制

原理：通过改变电机两端电压，改变电流方向。

2.2.2 采用的方法

2.2.3 旋转速度

理论上实现：改变电压的大小。

实际操作：通过PWM实现，控制开关的开合进行控制。

2.3 驱动电机

2.3.1方法：电机控制模块

根据电机的参数选取电机控制模块。供电电压要在电机允许范围内。不要使用Arduino引脚供电（电机的功率远远超过引脚允许的功率）。

2.3.2 电源改装方法

操作步骤：

1）准备为面包板供电电源

2）剪断电源线

3）剪断的线分成两股

4）剥离电源线

5）用万用表测量正负极，显示为正数时，红色是正极。

6）同上的方法剥离好杜邦线（公对公线）

7）将杜邦线扭在一起

8）与电源正极相连

9）缠好绝缘胶带

10）供电使用

3. 步进电机

3.1 工作原理

3.2主要参数

额定电压、额定电流、定位转矩、保持力矩（静力矩）、相数（可独立通电的定子电磁项圈数）、极性

3.3 步进电机分类

永磁式步进电机：永磁体

反应式步进电机：软磁体（极易被磁铁吸引的材料）；全步进（一次一个线圈通电），半步进（两个线圈通电）

混合式步进电机（NEMA17）：

齿数：定子48（转子50）

通电时

步进角度计算

3.4 步进电机驱动

A4988 驱动NEMA步进电机

http://www.taichi-maker.com/homepage/reference-index/motor-reference-index/arduino-a4988-nema-stepper-motor/

Stepper库使用

http://www.taichi-maker.com/homepage/reference-index/arduino-library-index/stepper-library/

AccelStepper库使用

http://www.taichi-maker.com/homepage/reference-index/arduino-library-index/accelstepper-library/

参考资料：太极创客：https://www.bilibili.com/video/av34827195

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