ARDUINO:控制两台步进电机同步运转

要控制两台步进电机同步进行运转，即同时起步，同时加速，同时到达最大速度，同时减速，最后同时停止。
这是要有一定的算法的：
假如B1电机所走的路程是B2的n倍，在同时起步的前提下，v1=n*v2,a1=n*v2, 才能保证以上的同步结果。

本文程序是在太极创客程序的基础上对其修改后的，接线方式完全保持不变。主要的修改如下：

1， data（电机指令参数）和 stepperNum(控制电机编号) 两个变量改为数组；

2，data（电机指令参数）和 stepperNum(控制电机编号) 两个变量由int改为long int;

3, runUserCmd()例程中if语句逻辑关系的修改。

在输入以下命令后，可以看到两个步进电机的运行始终保持同步：

a100,20
x500,10
m10240,2048

/* Arduino通过AccelStepper库控制28BYJ-48步进电机示例程序-2by 太极创客（www.taichi-maker.com）可通过Arduino IDE 串口监视器输入电机指令本程序旨在演示move/moveTo/runToNewPosition区别 (两个28BYJ-48电机演示)如需获得本示例程序详细电路信息以及如何使用Arduino控制电机的更多知识，请参考太极创客网站：http://www.taichi-maker.com/homepage/reference-index/arduino-library-index/accelstepper-library/* 电机指令列表* 'o' 利用currentPosition获取当前电机输出轴位置并通过串口监视器输出该信息* 'v' 利用moveTo函数使电机运行到用户指定坐标位置，moveTo函数不会“block”程序。*     例：v1024 - 将电机moveTo到1024位置* 'm' 利用move函数使电机运行相应步数。move函数不会“block”程序。*     例：m1024 - 使电机运行1024步 * 'r' 利用runToNewPosition函数让电机运行到用户指定坐标位置。runToNewPosition函数功能*     与moveTo函数功能基本相同。唯一区别是runToNewPosition函数将“block”程序运行。*     即电机没有到达目标位置前，Arduino将不会继续执行后续程序内容。*     这一点很像Arduino官方Stepper库中的step函数。*     例：r1024 - 将电机runToNewPosition到1024位置。Arduino在电机达到1024位置前将停止*     其它程序任务的执行。* 's' 利用setCurrentPosition函数设置当前位置为用户指定位置值。*     例：s0 - 设置当前位置为0* 'a' 利用setAcceleration函数设置加速度 *     例：a100 - 设置电机运行的加速度为100 * 'x' 利用setMaxSpeed函数设置最大速度 *     例：x500 - 设置电机运行的最大速度为500 * 'd' 用户通过此指令可指定哪一个电机进行工作  *     例：d1 一号电机工作，d2 二号电机工作, d0 两个电机同时工作
*/#include "AccelStepper.h"// 电机步进方式定义
#define FULLSTEP 4    //全步进参数
#define HALFSTEP 8    //半步进参数// 定义步进电机引脚
#define motor1Pin1  8     // 一号28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in1
#define motor1Pin2  9     // 一号28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in2
#define motor1Pin3  10    // 一号28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in3
#define motor1Pin4  11    // 一号28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in4#define motor2Pin1  4     // 二号28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in1
#define motor2Pin2  5     // 二号28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in2
#define motor2Pin3  6     // 二号28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in3
#define motor2Pin4  7     // 二号28BYJ48连接的ULN2003电机驱动板引脚 in4// 定义两个步进电机对象
// 定义中ULN2003驱动板引脚顺序为 in1-in3-in2-in4
// 1号电机设置为全步进运行，2号电机设置为全步进运行
AccelStepper stepper1(FULLSTEP, motor1Pin1, motor1Pin3, motor1Pin2, motor1Pin4);
AccelStepper stepper2(FULLSTEP, motor2Pin1, motor2Pin3, motor2Pin2, motor2Pin4);char cmd;        //电机指令字符
long int data[2];        //电机指令参数
long int stepperNum[2]={1,1};  //控制电机编号void setup()
{stepper1.setMaxSpeed(500.0);    // 1号电机最大速度500 stepper1.setAcceleration(50.0);  // 1号电机加速度50.0stepper2.setMaxSpeed(500.0);    // 2号电机最大速度500 stepper2.setAcceleration(50.0);  // 2号电机加速度50.0Serial.begin(9600);Serial.println(F("++++++++++++++++++++++++++++++++++"));     Serial.println(F("+ Taichi-Maker AccelStepper Demo +"));   Serial.println(F("+     www.taichi-maker.com       +"));  Serial.println(F("++++++++++++++++++++++++++++++++++"));  Serial.println(F(""));  Serial.println(F("Please input motor command:"));
}void loop(){if (Serial.available()) {     // 检查串口缓存是否有数据等待传输 cmd = Serial.read();        // 获取电机指令中指令信息    Serial.print(F("cmd = "));Serial.print(cmd);    Serial.print(F(" : ")); data[0] = Serial.parseInt();   // 获取电机指令中参数信息  data[1] = Serial.parseInt();   // 获取电机指令中参数信息  Serial.print(F("data = "));Serial.print(data[0]);   Serial.print(",");   Serial.print(data[1]);   Serial.println(F(""));    runUsrCmd();}stepper1.run();stepper2.run();
}void runUsrCmd(){switch(cmd){ case 'o': //利用currentPosition获取当前电机输出轴位置并通过串口监视器输出该信息Serial.print(F("stepper1 Position: ")); Serial.println(stepper1.currentPosition());   Serial.print(F("stepper2 Position: ")); Serial.println(stepper2.currentPosition()); Serial.println(F("Current Running Motor: "));  if (stepperNum[0] == 1) {Serial.println(F("Motor# 0"));  }if (stepperNum[1] == 1) {Serial.println(F("Motor# 1"));  }break;    case 'v': //利用moveTo函数使电机运行到用户指定坐标位置，moveTo函数不会“block”程序。if (stepperNum[0] == 1){Serial.print(F("Motor1 'moveTo' "));  Serial.println(data[0]); stepper1.moveTo(data[0]); }if (stepperNum[1] == 1){Serial.print(F("Motor2 'moveTo' "));  Serial.println(data[1]); stepper2.moveTo(data[1]); } break;case 'm':   // 利用move函数使电机运行相应步数。move函数不会“block”程序。if (stepperNum[0] == 1){Serial.print(F("Motor1 'move'  "));  Serial.println(data[0]); stepper1.move(data[0]); }if (stepperNum[1] == 1){Serial.print(F("Motor2 'move'  "));  Serial.println(data[1]);stepper2.move(data[1]); }  break;case 'r':  //利用runToNewPosition函数让电机运行到用户指定位置值。  if (stepperNum[0] == 1){Serial.print(F("Motor1 'runToNewPosition' "));Serial.println(data[0]);stepper1.runToNewPosition(data[0]);  }if (stepperNum[1] == 1){Serial.print(F("Motor2 'runToNewPosition' "));Serial.println(data[1]);stepper2.runToNewPosition(data[1]);  }      break;   case 's':   //利用setCurrentPosition函数设置当前位置为用户指定位置值。if (stepperNum[0] == 1){Serial.print(F("Set stepper1 Current Position to "));Serial.println(data[0]);stepper1.setCurrentPosition(data[0]); }if (stepperNum[1] == 1){Serial.print(F("Set stepper2 Current Position to "));Serial.println(data[1]);stepper2.setCurrentPosition(data[1]);}         break;case 'a':  //利用setAcceleration函数设置加速度 if (stepperNum[0] == 1){Serial.print(F("Motor1 'setAcceleration' "));Serial.println(data[0]);stepper1.setAcceleration(data[0]);  }if (stepperNum[1] == 1){Serial.print(F("Motor2 'setAcceleration' "));Serial.println(data[1]);stepper2.setAcceleration(data[1]);  }       break;   case 'x':  //利用setMaxSpeed函数设置最大速度   if (stepperNum[0] == 1){Serial.print(F("Motor1 'setMaxSpeed' "));Serial.println(data[0]);stepper1.setMaxSpeed(data[0]); }if (stepperNum[1] == 1){Serial.print(F("Motor2 'setMaxSpeed' "));Serial.println(data[1]);stepper2.setMaxSpeed(data[1]); } break;  case 'd':  //用户通过此指令可指定哪一个电机进行工作  if ( data[0] + data[1] == 1 ){stepperNum[0] = data[0];stepperNum[1] = data[1];Serial.print(F("Running Motor "));  Serial.println((data[0]==1)?(data[0]):(data[1])); }if (data[0] + data[1] == 2){stepperNum[0] = data[0];stepperNum[1] = data[1];Serial.println(F("Running Both Motors "));  } else {Serial.print(F("Motor Number Wrong.")); }break;default:  // 未知指令Serial.println(F("Unknown Command"));}
}

ARDUINO:控制两台步进电机同步运转相关推荐

三菱fx3u编码器同步程序，伺服同步，一个编码器控制两个伺服同步运转
三菱fx3u编码器同步程序,伺服同步,一个编码器控制两个伺服同步运转,可调速运行,带触摸屏动画效果,可用于实际项目,也可以用于学习,原程序控制传送带防止反转,故方向不变id=621761629642& ...
arduino通过CNC SHIELD(A4988)控制两个步进电机
arduino通过CNC SHIELD(A4988)控制两个步进电机目的本例程使用arduino通过CNC SHIELD(A4988模块)控制两个步进电机运动内容来源修改太极创客关于Accel ...
Arduino(2560)控制两个步进电机通过控制器
Arduino 2560控制两个步进电机用arduino和步进电机控制器驱动两个步进电机,具体的接线过程和怎样连接都在图片上. 准备工具: 两个步进电机(我用的是J42): Arduino板(我用的 ...
AMT49701:四路DMOS全桥式PWM电机驱动器，可以驱动两台步进电机或四台直流机每个全桥输出的额定值为1A和18V
描述: AMT49701 是一种四路 DMOS 全桥式驱动器 IC,最多可以驱动两台步进电机或四台直流机每个全桥输出的额定值为 1 A 和 18 V.AMT49701 包括固定停机时间脉宽调制 (PW ...
鼠标控制两台台式机_台式机和控制台上的真棒实时GI
鼠标控制两台台式机 We've teamed up with Alex Lovett again and built The Courtyard, a demo that puts the Preco ...
使用git在两台机器间同步代码
来源:http://blog.csdn.net/elloop/article/details/54898512 前言本文记录了如何使用Git来在两台机器间同步代码,一台机器是Linux,另一台是wi ...
mysql主库从库在同一台服务器_MySQL_MySQL 数据库两台主机同步实战(linux)，当一个从服务器连接到主服务 - phpStudy...
MySQL 数据库两台主机同步实战(linux) 当一个从服务器连接到主服务器时,它通知主服务器从服务器在日志中读取的最后一次成功更新的位置.从服务器接收从那时起发生的任何更新,然后封锁并等待主服务器 ...
linux同步两台mysql数据,Mysql入门MySQL 数据库两台主机同步实战(linux)
<Mysql入门MySQL 数据库两台主机同步实战(linux)>要点: 本文介绍了Mysql入门MySQL 数据库两台主机同步实战(linux),希望对您有用.如果有疑问,可以联系我们. ...
怎么用一个显示器来显示和控制两台主机
要实现用一套键盘鼠标显示器来控制两台主机,方法很简单,只需要一个小型的设备来帮助--两个端口的KVM切换器.两个端口的KVM切换器.KA1302 是一个2口线控USB KVM切换器,使用者可将主装置放 ...

ARDUINO:控制两台步进电机同步运转

ARDUINO:控制两台步进电机同步运转相关推荐

最新文章

热门文章