搭建实验室3d slam 镭神ch128x1 128线混合固态激光雷达lego-loam建图

本文参考：https://blog.csdn.net/weixin_41281151/article/details/113558183?spm=1001.2014.3001.5501

0：关于雷神ch128x1驱动的修改，其他混合固态雷达可以参考原理自行修改。

第一，修改话题，将原来的frame_id 的value值laser_link改成velodyne,也可以注释掉重写一行

 <!--<param name="frame_id" value="laser_link"/>--><param name="frame_id" value="velodyne"/>

第二，修改发布的话题名，remap一下

<remap from="points_raw" to="/velodyne_points" />

总体如下图：

第三，运行雷神ch128x1 的驱动命令问题：因为驱动更新后说明书并没有更新，所以查看代码可以发现运行命令改了

roslaunch lslidar_driver lslidar_ch128x1.launch

1：主要针对128线，可以忽视ring问题，具体修改参数如下图

2：针对”/“问题，只要去掉全部frame_id相关代码的“/”就可以。搜索frame_id!

3:修改run.launch中的use_sim_time

4：先运行lego slam程序，自动打开rviz之后再运行雷达驱动，把velodyne打钩就可以看到当前帧，建图也成功开启。

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本文参考：https://blog.csdn.net/weixin_41281151/article/details/113558183?spm=1001.2014.3001.5501

0：关于雷神ch128x1驱动的修改，其他混合固态雷达可以参考原理自行修改。

1：主要针对128线，可以忽视ring问题，具体修改参数如下图

2：针对”/“问题，只要去掉全部frame_id相关代码的“/”就可以。搜索frame_id!

3:修改run.launch中的use_sim_time

4：先运行lego slam程序，自动打开rviz之后再运行雷达驱动，把velodyne打钩就可以看到当前帧，建图也成功开启。

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