搭建实验室3d slam 移动小车 3.3jackal移动平台 ER-600R工业路由器、组合导航POMS-GI201C调试

2024-06-11 01:54:22

搭建实验室3d slam 移动小车 3.3jackal移动平台 ER-600R工业路由器、组合导航POMS-GI201C调试

前言：也有好一段时间没更新了，前阵子主要复现一篇IMU的论文，所以并没有做传感器的调试，最近会把复现的过程写到博客中进行记录。最近新购置了一款组合导航，是武汉秦冀智能的组合导航POMS-Gl201.打算拿来当户外的groundtruth轨迹描绘用。本次blog主要是记录调试过程，方便查阅。

现有设备

组合导航POMS-Gl201

组合导航POMS-Gl201使用手册及软件：

驿唐科技 ER-600R DTU工业路由器

ER-600R DTU工业路由器使用手册：

强磁底座双天线

军用连接线

调试

组合导航POMS-Gl201 调试

使用 RS232转ttl接头，将ttl-usb接头插入电脑进行调试

如下图所示，为windows上位机配置界面。当点击配置模式时，不会显示数据。设置输出中，模式选择 output，through是透传模式，一般不选。格式：
GPFPD是输出组合惯导融合后的数据信息，GTIMU是raw_imu的信息。RTK设置一栏中，本设备不用配置，默认就可以。航向参数，主从天线连线平行于车体前进方向，航向参数设置为。

如下图所示，为使用COMCenter工具，对设备的输出波特率进行指令配置。

配置数据COM的波特率：

查询当前com的信息

$cmd,get,com*ff

设置com0波特率为115200

$cmd,set,com0,115200,none,8,1,log*ff

把上位机的波特率改为修改后的波特率，再进行保存

$cmd,save,config*ff

若成功修改，会显示ok的字样

配置差分COM1 的波特率：

注：镭神激光雷达授时需要的波特率默认是9600

查询日志

log loglist

设置COM1的波特率为9600

COM C0M1 9600

输出 GPGGA 格式的数据，频率为1HZ, GPGGA为差分RTK所需要的数据格式

GPGGA 1

输出 GPRMC 格式的数据，频率为1HZ, GPRMC为激光雷达卫星授时所需要的数据格式

GPRMC 1

保存数据

SAVECONFIG

驿唐工业DTU 调试

使用网线把电脑和DTU进行连接，浏览器输入 192.168.1.1 输入用户名和密码。

按照说明书进行wifi和SIM卡配置,如下图所示，为设备状态

接入千寻知寸服务

参考链接：千寻知寸cors账号，千寻知寸怎么使用
配置如下所示，Caster地址为千寻知寸的服务地址；端口号为8002（8002 对应坐标框架WGS84 参考历元2005.0）；NTRIP类型为cilent；NTRIP的用户名和密码分别是个人千寻账号的用户名和密码；挂载点：RTCM32_GGB。

串口配置

串口1：RS232 串口2： 485 通常使用串口1进行收发，因为雷达授时默认接受的波特率是9600，所以设置DTU的接受波特率为9600

DTU配置完成后，可看到结果亮灯情况如下

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