视觉SLAM笔记(25) 拼接点云
视觉SLAM笔记(25) 拼接点云
- 1. 相机内外参
- 2. PCL
- 3. 拼接
1. 相机内外参
提供了五张 RGB-D 图像,并且知道了每个图像的内参和外参
根据 RGB-D 图像和相机内参,可以计算任何一个像素在相机坐标系下的位置
同时,根据相机位姿,又能计算这些像素在世界坐标系下的位置
如果把所有像素的空间坐标都求出来,相当于构建一张类似于地图的东西
准备了五对图像,位于 VSLAM_note/025
中在 color/
下有 1.png 到 5.png五张 RGB 图
而在 depth/
下有五张对应的深度图
同时, pose.txt
文件给出了五张图像的相机位姿(以 Twc 形式)
位姿记录的形式是平移向量加旋转四元数:
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