在ubuntu18.04上安装以及运行Faster-lio
Faster_lio是今年高博在fast_lio上改进的开源SLAM，使得SLAM的效率更高，代码地址为：Faster—LIO；高博的介绍为：Faster-LIO：快速激光IMU里程计。论文地址为：Faster-LIO：快速激光IMU里程计PDF。
具体的安装步骤：
1. 安装依赖：
· ROS (melodic or noetic)· glog: sudo apt-get install libgoogle-glog-dev· Eigen: sudo apt-get install libeigen3-dev· pcl: sudo apt-get install libpcl-dev· yaml-cpp: sudo apt-get install libyaml-cpp-dev
2. 更新g++编译器到9.0
解决的问题：
/home/test/LIVOX/FASTER_LIO/catkin_ws/src/faster-lio/src/laser_mapping.cc:3:10: fatal error: execution: 没有那个文件或目录#include <execution>
· sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-toolchain-r/test· sudo apt update· sudo apt install gcc-9//注意gcc和g++都是9.0以上的版本 进行编译· sudo apt install g++-9 //github上缺少这一步，一直报错，用g++ --version 查看才知道没有· cd /usr/bin· sudo rm gcc g++· sudo ln -s gcc-9 gcc· sudo ln -s g++-9 g++
3. 源码编译tbb库
解决的问题：
In file included from /usr/include/c++/9/pstl/parallel_backend.h:14,from /usr/include/c++/9/pstl/algorithm_impl.h:25,from /usr/include/c++/9/pstl/glue_execution_defs.h:52,from /usr/include/c++/9/execution:32,from /home/test/LIVOX/FASTER_LIO/catkin_ws/src/faster-lio/src/laser_mapping.cc:3:
/usr/include/c++/9/pstl/parallel_backend_tbb.h:28:2: error: #error Intel(R) Threading Building Blocks 2018 is required; older versions are not supported.28 | #error Intel(R) Threading Building Blocks 2018 is required; older versions are not supported.| ^~~~~
In file included from /usr/include/c++/9/pstl/parallel_backend.h:14,from /usr/include/c++/9/pstl/algorithm_impl.h:25,from /usr/include/c++/9/pstl/glue_execution_defs.h:52,from /usr/include/c++/9/execution:32,from /home/test/LIVOX/FASTER_LIO/catkin_ws/src/faster-lio/src/laser_mapping.cc:3:
/usr/include/c++/9/pstl/parallel_backend_tbb.h: In function ‘void __pstl::__par_backend::__parallel_for(_ExecutionPolicy&&, _Index, _Index, _Fp)’:
/usr/include/c++/9/pstl/parallel_backend_tbb.h:99:27: error: ‘isolate’ is not a member of ‘tbb::this_task_arena’99 | tbb::this_task_arena::isolate([=]() {| ^~~~~~~
/usr/include/c++/9/pstl/parallel_backend_tbb.h: In function ‘_Value __pstl::__par_backend::__parallel_reduce(_ExecutionPolicy&&, _Index, _Index, const _Value&, const _RealBody&, const _Reduction&)’:
/usr/include/c++/9/pstl/parallel_backend_tbb.h:111:34: error: ‘isolate’ is not a member of ‘tbb::this_task_arena’
参考：linux tbb 安装_Ubuntu18.04 GCC9 安装
·下载tbb，并cd 到目录
wget https://github.com/intel/tbb/archive/2019_U8.tar.gztar zxvf 2019_U8.tar.gzrm 2019_U8.tar.gzcd tbb-2019_U8
· 编辑linux.gcc-9.inc
cp build/linux.gcc.inc build/linux.gcc-9.inc# 使用vscode 编辑文件code -n build/linux.gcc-9.inc# 把大约是15,16行的CPLUS ?= g++ CONLY ?= gcc修改为下面语句，然后保存CPLUS ?= g++-9CONLY ?= gcc-9
· 编译tbb
make compiler=gcc-9 stdver=c++17 tbb_build_prefix=my_tbb_build
·安装tbb
sudo mkdir /usr/local/tbb-2019_U8sudo cp -r include /usr/local/tbb-2019_U8/includesudo ln -s /usr/local/tbb-2019_U8/include/tbb /usr/local/include/tbbsudo cp -r build/my_tbb_build_release /usr/local/tbb-2019_U8/libsudo ln -s /usr/local/tbb-2019_U8/lib/libtbb.so.2 /usr/local/lib/libtbb.sosudo ln -s /usr/local/tbb-2019_U8/lib/libtbbmalloc.so.2 /usr/local/lib/libtbbmalloc.sosudo ln -s /usr/local/tbb-2019_U8/lib/libtbbmalloc_proxy.so.2 /usr/local/lib/libtbbmalloc_proxy.soecho 'export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/tbb-2019_U8/lib:$LD_LIBRARY_PATH' >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc
4. 使用cmake编译
mkdir buildcd buildcmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Releasemake -j4 //注意线程，改为自己的
注意：iVoxel类型需要在编译时指定，默认时现行的iVoxel，若需要变成iVoxel-PHC，需要执行下面指令：
cmake .. -DWITH_IVOX_NODE_TYPE_PHC=ON
5. 使用catkin_make编译
· 更改src中的CmakeList.txt文件，将target_link_libraries中的tbb更改为具体的库路径，更改后如下，注意对比新增的代码（很重要）
解决的问题
/bin/sh: 1: /usr/bin/c++: not found
/bin/sh: 1: /usr/bin/c++: not found
src/CMakeFiles/faster_lio.dir/build.make:86: recipe for target 'src/CMakeFiles/faster_lio.dir/pointcloud_preprocess.cc.o' failed
make[2]: *** [src/CMakeFiles/faster_lio.dir/pointcloud_preprocess.cc.o] Error 127
make[2]: *** 正在等待未完成的任务....
src/CMakeFiles/faster_lio.dir/build.make:62: recipe for target 'src/CMakeFiles/faster_lio.dir/laser_mapping.cc.o' failed
make[2]: *** [src/CMakeFiles/faster_lio.dir/laser_mapping.cc.o] Error 127
CMakeFiles/Makefile2:3982: recipe for target 'src/CMakeFiles/faster_lio.dir/all' failed
make[1]: *** [src/CMakeFiles/faster_lio.dir/all] Error 2
Makefile:140: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}${catkin_LIBRARIES}${PCL_LIBRARIES}${PYTHON_LIBRARIES}/usr/local/lib/libtbb.so/usr/local/lib/libtbbmalloc.so/usr/local/lib/libtbbmalloc_proxy.soglogyaml-cpp)
· 将代码放入工作空间内的src目录下，使用正常的包的编译方法编辑即可；
6. 运行分为在线和离线
离线：
调用离线建图，用参数指定bag和配置文件：
固态雷达，也就是avia：
./build/devel/lib/faster_lio/run_mapping_offline --bag_file your_avia_bag_file --config_file ./config/avia.yaml
对于NCLT，机械雷达, 运行:
./build/devel/lib/faster_lio/run_mapping_offline --bag_file your_nclt_bag_file --config_file ./config/velodyne.yaml，注意下面更改的部分，其他的部分是无所谓的部分
common:dataset: "nclt"lid_topic: "/points_raw" #注意更改激光雷达话题imu_topic: "/imu_correct" #注意更改IMU话题time_sync_en: true # ONLY turn on when external time synchronization is really not possible，确定无法使用外部标定时启用preprocess:lidar_type: 2 # 1 for Livox serials LiDAR, 2 for Velodyne LiDAR, 3 for ouster LiDAR,注意更改激光雷达类型scan_line: 16 #注意更改激光雷达线
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