Learning the ArduPilot Codebase

学习 ArduPilot 代码库

The ArduPilot code base is quite large (about 700k lines for the core ardupilot git tree) and can be quite intimidating to a new user. This page is meant to give some suggestions on how to come up to speed on the code quickly. It assumes you already are familiar with the key concepts of C++ and the many of the examples currently assume you will be exploring the code on a Linux system.

ArduPilot 代码库非常庞大（核心代码约 700k 行），可能会令初学者望而止步。本页面仅给出一些建议，方便初学者快速上手，假定你已经熟悉C ++的基本概念，并且当前有许多示例你将在Linux系统上浏览代码。

This page and the pages linked below are designed to be used as a tutorial. You should work through each page step by step, trying things for yourself as you go. If you think some important information is missing or could be improved then please open an issue for the wiki and we will try to get to it when we can.

本页以及下述的链接将作为教程，您应该逐步浏览每个页面，并在尝试过程中亲自尝试一下。如果您认为某些重要信息丢失或可以改善，请为Wiki打开一个问题，我们将尽力尝试获取该信息。

Tutorial steps 教程步骤

Introduction 介绍
Library Description 库描述
Library Example Sketches 示例库
Sensor Drivers 传感器
Threading 线程
UARTs and the Console 串口与控制台
RC Input and Output 遥控器输入与输出
Storage and EEPROM management 存储与EEPROM管理
EKF 扩展卡尔曼
Copter - Vehicle Code introduction 直升机 - 飞行器代码介绍
Copter - Attitude Control 直升机 - 高度控制
Copter - Adding Parameters 直升机 - 增加参数
Copter - Adding a new flight mode (ver 3.6 and higher) 直升机 - 增加新模式（版本3.6或者更高）
Copter - Adding a new flight mode (ver 3.5 and lower) 直升机 - 增加新模式（版本3.5或者更低）
Copter - Scheduling your new code to run intermittently 直升机 - 调度用户新代码
Copter - Motors Library 直升机 - 电机库
Copter - PosControl and Navigation 直升机 - 位置控制以及导航
Copter - Object Avoidance 直升机 - 避障
Rover - Adding a new drive mode 地面车辆 - 增加新驱动模式
Rover - L1 navigation controller 地面车辆 - L1 导航控制器
Plane - Architecture overview 固定翼 - 结构预览
Adding a new Log message 增加新 log信息
Adding a new MAVLink message 增加新的 MAVLINK 消息
Adding a new MAVLink Gimbal 增加新的 MAVLINK 云台

APM 飞控文档翻译1相关推荐

APM 飞控文档翻译2
翻译章节:Learning ArduPilot - Introduction 原文地址:https://ardupilot.org/dev/docs/learning-ardupilot-introd ...
APM飞控使用动捕等外部定位
本文初次写于2023.03.03,pixhawk飞控应该是刷写了ArduPilot 4.1以上的版本. 机载计算机通过WIFI和vrpn_ros_client获取动捕系统(vicon或者nokov)的 ...
富斯FS-T6 APM飞控四种飞行模式设置方法_MIX混控设置
来源于5iMX论坛的这篇帖子富斯FS-T6 APM飞控两种飞行模式设置方法点击打开链接但是我按照作者的设置MIX的方法,怎么都只有三种通道先上图吧: 1.我的混控设置: OFFSET是偏移量,向 ...
APM飞控电机输出逻辑(xyz-＞具体电机)
@APM电机输出逻辑(Motors类详解) 一.概述 APM飞控中不管是姿态控制还是位置控制,串级PID都是作用在xyz三个坐标或者俯仰横滚偏航三个欧拉角上,这三个维度的控制量如何映射到具体电机上呢? ...
Apm飞控学习笔记之添加我的设备或单片机串口通信-Cxm
目录 PX4/APM/飞控的学习笔记前言-Cxm_chen_taifu的博客-CSDN博客开始了开始了终于有时间可以学习飞控了此文章是用来当目录,我会持续更新我的学习之旅,希望能对各位有所帮助如果有 ...
关于apm飞控烧bootloader
最近一直由于学校大创申请的的四轴,一直在做这玩意,哎,无奈这货实在不像想象的那样简单,自己写了N久飞控,也没把飞机飞起来,只能先用开源的apm飞控练练手呗,备份下apm烧bootloader的方法,以 ...
APM飞控板增加继电器控制
有时候,我们飞机在飞行过程中,需要增加额外的功能,比如使用继电器触发某i个设备工作,比如相机拍照,比如降落伞开启等.如何利用最简单操作来完成呢. 首先,淘宝购买如下的APM飞控板子.将5V控制的继电器 ...
APM飞控学习之路：1 无人机的分类与发展
"旧时王谢堂前燕,飞入寻常百姓家".无人机也像那堂前燕,从以前为军事所专属,负责侦查和战斗,飞入民用领域,在航拍.植保.快递.救灾.巡检.拍摄等行业大显身手,无人机+的应用遍地开花 ...
APM飞控软件在环SITL仿真
APM飞控本身已经做的很完善了,但是如果要做某些个性化的应用,我们就需要修改其源代码来满足自己的需求.相应的地面站程序也可以自行修改.但是改动过后的代码是不能直接用到飞机上飞的,不然铁定会炸机.所以我 ...

APM 飞控文档翻译1

Learning the ArduPilot Codebase

学习 ArduPilot 代码库

Tutorial steps 教程步骤

APM 飞控文档翻译1相关推荐

最新文章

热门文章