翻译章节：Learning ArduPilot — Introduction

原文地址：https://ardupilot.org/dev/docs/learning-ardupilot-introduction.html

学习 ArduPilot --- 简介

  本页介绍ArduPilot的基本结构，开始之前，您需要先确定利用哪种方式浏览代码，你可以只利用网页浏览器查看代码，此种方式不需要将代码克隆到本地，网址为：https://github.com/ArduPilot/ardupilot/ 如果你将代码克隆到本地，通过推荐的 IDE 将会更有利于代码阅读。

ArduPilot 可以分为5个基本组成部分：

对象设备代码
共享库
硬件抽象层 (AP_HAL)
工具目录
外部支持代码(i.e. mavlink, droneki）

1，对象设备代码

对象设备目录是定义每一种设备的顶级目录，目前，APM 支持5中对象设备：固定翼无人机、直升机、无人车、Sub 与天线跟踪器。尽管这些无人机对象设备有许多共同点，但是它们直接仍然有差异，目前，我们仅对 Copter 目录代码的代码结构进行详细说明。

除了 .cpp 文件外，每个对象设备目录中，都包含一个 make.inc 文件，此文件列出了相关的库文件，编译过程中， Makefile读取此内容创建-I和-L标志。

2，共享库文件

包括（Copter,、Plane、Rover 、AntennaTracker）在内的各种类型的无人设备共享库文件，这些库包括传感器驱动器，姿态和位置估计（akaEKF）和控制代码（即PID控制器），查询有关更多详细信息，请参见``库描述''，``库示例草图''和``传感器驱动器''页面。

3，硬件抽象层 (AP_HAL)

硬件抽象层 (Hardware Abstraction Layer) 使得 ArduPilot 可以一直待各种不同的硬件平台之上。代码库中，libraries/AP_HAL中包含一个 AP_HAL，AP_HAL属于顶层文件，定义了其余代码需要设配特定的硬件。因此，每种板类型都有一个AP_HAL_XXX子目录，例如，基于AVR的主板的AP_HAL_AVR，基于Pixhawk主板的AP_HAL_PX4，基于Linux的主板的AP_HAL_Linux 。

4，工具目录

工具目录是其他杂项支持目录，例如，tools/autotest 提供 autotest.ardupilot.org 网站背后的自动测试基础架构， tools/Replay提供日志回复功能。

5，外部支持代码

在某些平台上，我们需要外部支持代码来提供其他功能或主板支持。当前支持的外部功能为：

PX4NuttX - the core NuttX RTOS used on Pixhawk boards
PX4Firmware - the base PX4 middleware and drivers used on Pixhawk boards
uavcan - the uavcan CANBUS implementation used in ArduPilot
mavlink - the mavlink protocol and code generator

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