i_2=55;i_2&gt=0;i_2--)

{ SetServo(0,0,2,i_2);

SetServo(0,1,1,i_2);

}

for(i_2=0;i_2&lt90;i_2++) /*收起铲斗*/

{ SetServo(0,0,1,i_2);

SetServo(0,1,2,i_2);

}

wait( 1.500000 );

SetMotor(0,1,0,0); /*停止直流电机*/

motor(1,30);

motor(2,30);

f=2;

return;

}

/***********************************************************/

void xiezai()

{ drive(30,0);

wait(2.0);

for(i_2=80;i_2&gt=0;i_2--) /*卸载伺服动作*/

{ SetServo(0,0,1,i_2);

SetServo(0,1,2,i_2);

}

wait(0.5000);

for(i_2=90;i_2&gt=0;i_2--)

{ SetServo(0,2,2,i_2);

}

for(i_2=10;i_2&lt60;i++)

{ SetServo(0,2,2,i_2);

}

for(i_2=60;i_2&gt=0;i--)

{ SetServo(0,2,2,i_2);

}

wait(2.0000);

for(i_2=0;i_2&lt=90;i_2++)

{ SetServo(0,2,2,i_2);

}

for(i_2=0;i_2&lt=80;i_2++)

{ SetServo(0,0,1,i_2);

SetServo(0,1,2,i_2);

}

f=1;

return;

}

附录4

自动搬动机器人的JC程序如下：

int ma_1=0,ma_2=0,i,n,f=1,

ma_3=0,ir_1=0,k=1,gi_1,ma_4=0,qx,zx,photo_2=0;

/***************************************************************/

void main()

{ InitSV(0);

SetServo(0,2,2,90); /*翻斗电机初始化*/

wait(0.5);

for(gi_1=50;gi_1&gt=0;gi_1--)

{ SetServo(0,0,2,gi_1);

SetServo(0,1,1,gi_1);

}

for(gi_1=0;gi_1&lt=90;gi_1++) /*伺服初始状态前方铲斗*/

{ SetServo(0,0,1,gi_1);

SetServo(0,1,2,gi_1);

}

wait(1.0);

/**************开始循环执行的主程序**********************/

while(1)

{ ir_1=ir_detector();

printf("ir_1=%d\n",ir_1);

if((ir_1==4)&&(k==1)) /*避障一次条件*/

{ tone(523.200012,0.250000);

bizhang();

}

line();

}

}

/************************************************************/

void line() /*沿线走*/

{ while(1)

{ photo_2=photo(2)； /*平地还是上坡*/

if(photo_2 ==