最全的开源DDS中间件-FastDDS

2024-06-03 02:15:10

大家好，我是小鱼，好久没写文章了，最近工作比较忙(同时兼顾底盘和机械臂开发)，每次到家就想睡觉觉，就偷懒没有写文章，结果一早被小仙女截图警告了，这周不敢偷懒了。

今天早上和公司导航开发的负责人Z聊了下关于目前的导航通信架构，Z说目前自研的导航架构不能说是一个系统，因为没有通信中间件做支撑，前段时间小鱼做ROS2，也接触了ROS2的DDS中间件，来分析一下。

1.DDS是什么？

DDS，全称 Data Distribution Service (数据分发服务)。是由对象管理组 (OMG) 于 2003 年发布并于 2007 年修订的开分布式系统放标准。

通过类似于ROS中的话题发布和订阅形式来进行通信，同时提供了丰富的服务质量管理来保证可靠性、持久性、传输设置等。

2.DDS通信模型

DDS的模型是非常容易理解，我们可以定义话题的数据结构（类似于ROS2中的接口类型）。
下图中的例子:

Pos：一个编号id的车子的位置x,y

DDS的参与者(Participant)通过发布和订阅主题数据进行通信。

DDS的应用层通过DDS进行数据订阅发布，DDS通过传输层进行数据的收发。

DDS优势

发布/订阅模型：简单解耦，可以轻松实现系统解耦
性能：在发布/订阅模式中，与请求/回复模式相比，延迟更低，吞吐量更高。
远程参与者的自动发现：此机制是 DDS 的主要功能之一。通信是匿名的、解耦的，开发者不必担心远程参与者的本地化。
丰富的 Qos 参数集，允许调整通信的各个方面：可靠性、持久性、冗余、寿命、传输设置、资源…
实时发布订阅协议 ( RTPS )：该协议几乎可以通过任何传输实现，允许在 UDP、TCP、共享内存和用户传输中使用 DDS，并实现不同 DDS 实现之间的真正互操作性。

3.FastDDS

eProsima Fast DDS是DDS（数据分发服务）规范的 C++ 实现。特点是开源。

明天小鱼带你一起安装和体验下DDS

参考资料：

白皮书:https://www.eprosima.com/index.php/resources-all/whitepapers/dds
DDS-Docker:https://www.eprosima.com/index.php/component/ars/repository/eprosima-dds-suite/eprosima-dds-suite-1-0-0/ubuntu-eprosima-dds-suite-v1-0-0-tar

最全的开源DDS中间件-FastDDS相关推荐

matlab 写入 MYSQL_阿里开源MySQL中间件Canal快速入门
前言距离上一篇文章发布又过去了两周,这次先填掉上一篇秒杀系统文章结尾处开的坑,介绍一下数据库中间件Canal的使用. 「Canal用途很广,并且上手非常简单,小伙伴们在平时完成公司的需求时,很有可能 ...
MySQL开源数据传输中间件架构设计实践
本文根据洪斌10月27日在「3306π」技术 Meetup - 武汉站现场演讲内容整理而成. 主要内容: 本次分享将介绍目前数据迁移.数据同步.数据消费,多IDC架构中数据复制技术所面临问题及现有的产 ...
开源分布式中间件 DBLE Schema.xml 配置解析
文章来源:爱可生开源社区作者:张沈波 1.DBLE项目介绍 DBLE 是企业级开源分布式中间件,江湖人送外号 "MyCat Plus":以其简单稳定,持续维护,良好的社区环境和广 ...
Mycat - 数据库分库分表中间件，国内最活跃的、性能最好的开源数据库中间件
转载自 Mycat - 数据库分库分表中间件,国内最活跃的.性能最好的开源数据库中间件 Mycat是什么 Mycat - 数据库分库分表中间件,国内最活跃的.性能最好的开源数据库中间件! 一个彻底开源 ...
php授权验证系统源码-全解开源版
简介: php授权验证系统源码全解开源版,正版授权查询管理. 安装方法:上传PHP环境,访问域名instll,根据提示自动安装! 网盘下载地址: http://kekewl.org/MBJa7XXNk ...
Rtworld目录网全解开源2.0-功能齐全
介绍: 今天带来的是某送分享出来的Rtworld目录网全解开源2.0,全网首发,功能齐全! 1.多前台模板切换,多跳转模板切换 2.系统日志管理,系统数据清理工具 3.多网站分类,多文章分类,具有 ...
开源无收入，全职开源仍是少数，企业开源成热门，开发者正在见证开源历史
作者 | 何苗出品 | CSDN(ID:CSDNnews) 近年来,"开源"成为了国内科技公司对外传播技术实力的热门词汇.从闭源到开源:从低调发展,到今年三月国家将"开 ...
2018 开源分布式中间件 DBLE 年报
2017年10月24日,爱可生正式开源了我们自主研发的分布式中间件-DBLE,经过一年各行业用户业务应用沉淀,我们持续进行产品打磨与更新迭代,在2018年的最后一天,我们使DBLE拥有了更清晰的定位. ...
网课/网校/知识付费/在线教育系统，100%全功能开源，可免费商用
一.开源项目简介酷瓜云课堂,依托腾讯云基础服务架构,采用C扩展框架Phalcon开发,GPL-2.0开源协议,致力开源网课系统,开源网校系统,开源知识付费系统,开源在线教育系统. 酷瓜云课堂 - 网 ...

最新文章

热门文章