功能介绍

以自定义数据类型为基础，完成一个节点作为服务器，另一个节点接收传送两个数字到服务端，服务端计算后反馈到客户端进行打印输出

1、工作空间

1.1 创建工作空间`lee_ws`

mkdir -p ~/lee_ws/src
cd ~/lee_ws/src/
catkin_init_workspace
cd ~/lee_ws/
catkin_make
echo "source ~/lee_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source devel/setup.bash

1.2 创建功能包`lee_srv`

cd ~/lee_ws/src
catkin_create_pkg lee_srv std_msgs rospy roscpp
cd ~/lee_ws/
catkin_make
source ~/lee_ws/devel/setup.bash

1.3 创建srv文件

路径： /home/lee/lee_ws/src/lee_srv/srv/AddTwoInts.srv

int64 num1
int64 num2
---
int64 sum

1.4 package.xml配置

在package.xml最下面的build_depend和exec_depend附近添加即可

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

1.5 CMakeLists.txt配置

在CMakeLists.txt中配置下面相应的代码

# 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSroscpprospystd_msgsmessage_generation
)# 配置 srv 源文件
add_service_files(FILESAddTwoInts.srv
)# 生成消息时依赖于 std_msgs
generate_messages(DEPENDENCIESstd_msgs
)#执行时依赖
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES leeCATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

1.6 编译后的中间文件查看

Python 需要调用的中间文件(…/工作空间/devel/lib/python3/dist-packages/包名/srv)

1.7 总结步骤1.3-1.5

1.3建立的自定义srv文件
需要通过1.4和1.5两个步骤的配置才能通过catkin_make对1.3的文件进行编译
1.6为通过编译自定义文件生成的python、C++和js等头文件，用于相应编程代码的头文件调用

1.8 VScode编辑ros参数配置

快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build这一行，点击小齿轮配置设置，修改.vscode/tasks.json 文件，将下面复制进去即可
这么配置的原因：下一次快捷键 ctrl + shift + B直接进行代码编译
路径： /home/lee/lee_ws/.vscode/tasks.json

{"version": "2.0.0","tasks": [{//代表提示的描述性信息"label": "catkin_make:debug", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行"type": "shell",  //这个是我们需要运行的命令"command": "catkin_make","args": [],"group": {"kind":"build","isDefault":true},//可选always或者silence，代表是否输出信息           "presentation": {"reveal": "always"},"problemMatcher": "$msCompile"}]
}

1.9 vscode 头文件配置

为了方便代码提示以及避免误抛异常，需要先配置 vscode，将1.3-1.5生成的 head 中间文件路径配置进 c_cpp_properties.json 的 includepath属性，如果不配置vscode会报错代码，但是编译不受影响
路径： /home/lee/lee_ws/.vscode/c_cpp_properties.json

{"configurations": [{"browse": {"databaseFilename": "","limitSymbolsToIncludedHeaders": true},"includePath": ["/opt/ros/noetic/include/**","/home/lee/catkin_ws/src/lee/include/**","/usr/include/**","/home/lee/catkin_ws/devel/include/**" //配置 head 文件的路径 ],"name": "ROS","intelliSenseMode": "gcc-x64","compilerPath": "/usr/bin/gcc","cStandard": "c11","cppStandard": "c++17"}],"version": 4
}

2、服务端代码 Python

路径： /home/lee/lee_ws/src/lee_srv/scripts/lee_srv_add_server.py

2.1 代码部分

#! /usr/bin/env python
# coding=utf-8import rospy
from lee_srv.srv import AddTwoInts,AddTwoIntsRequest,AddTwoIntsResponse#接收到数据请求后，进入回调函数
def chatterCallback(req):# 解析提交的数据sum = req.num1 + req.num2rospy.loginfo("提交的数据:num1 = %d, num2 = %d, sum = %d",req.num1, req.num2, sum)# 创建响应对象，赋值并返回# resp = AddIntsResponse()# resp.sum = sumresp = AddTwoIntsResponse(sum)return respif __name__ == "__main__":#初始化 ROS 节点:命名(唯一)rospy.init_node("lee_srv_add_server")#创建一个Service，服务名为chatter_srv的topic，注册回调函数为chatterCallbackserver = rospy.Service("chatter_srv",AddTwoInts,chatterCallback)#设置循环调用回调函数rospy.loginfo("服务已经启动....")rospy.spin()

2.2 CMakeLists.txt部分

在install下面直接添加如下代码即可

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/lee_srv_add_server.py DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})

3、客户端代码 Python

路径： /home/lee/lee_ws/src/lee_srv/src/lee_srv_add_client.cpp

3.1 代码部分

#! /usr/bin/env python
# coding=utf-8import rospy
from lee_srv.srv import AddTwoInts,AddTwoIntsRequest,AddTwoIntsResponse
import sysif __name__ == "__main__":#优化实现#if len(sys.argv) != 3  如果通过 launch 的 args 传参，需要传递的参数个数 3#if len(sys.argv) != 5  传参(0-文件路径 1传入的参数 2传入的参数 3节点名称 4日志路径)if len(sys.argv) != 3:rospy.logerr("请正确提交参数，需要两个数字")sys.exit(1)#初始化 ROS 节点:命名(唯一)rospy.init_node("lee_srv_add_client")#创建一个ServiceProxy，订阅名为chatter_srv的topicclient = rospy.ServiceProxy("chatter_srv",AddTwoInts)# 请求前，等待服务已经就绪，如服务器没启动则一直在此等待client.wait_for_service()#整理请求的数据req = AddTwoIntsRequest()# req.num1 = 100# req.num2 = 200 #优化req.num1 = int(sys.argv[1])req.num2 = int(sys.argv[2]) #发送请求，并接收并打印显示resp = client.call(req)rospy.loginfo("响应结果:%d",resp.sum)

3.2 CMakeLists.txt部分

在install下面直接添加如下代码即可

catkin_install_python(PROGRAMS scripts/lee_srv_add_client.py DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION})

4、代码测试

4.1 启动rosmaster

roscore

4.2 启动 lee_srv_add_server 节点

rosrun lee_srv lee_srv_add_server.py

4.3 启动 lee_srv_add_client 节点，并带参数

rosrun lee_srv lee_srv_add_client.py 1 2

5、结果

2.6 自定义srv python相关推荐

2.5 自定义srv C++
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2.6 自定义srv python

功能介绍

1、工作空间

1.1 创建工作空间`lee_ws`

1.2 创建功能包`lee_srv`

1.3 创建srv文件

1.4 package.xml配置

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1.7 总结步骤1.3-1.5

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2、服务端代码 Python

2.1 代码部分

2.2 CMakeLists.txt部分

3、客户端代码 Python

3.1 代码部分

3.2 CMakeLists.txt部分

4、代码测试

4.1 启动rosmaster

4.2 启动 lee_srv_add_server 节点

4.3 启动 lee_srv_add_client 节点，并带参数

5、结果

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2.2 CMakeLists.txt部分

3、客户端代码 Python

3.1 代码部分

3.2 CMakeLists.txt部分

4、代码测试

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