2.5 自定义srv C++
功能介绍
以自定义数据类型为基础，完成一个节点作为服务器，另一个节点接收传送两个数字到服务端，服务端计算后反馈到客户端进行打印输出
1、工作空间
1.1 创建工作空间lee_ws
mkdir -p ~/lee_ws/src
cd ~/lee_ws/src/
catkin_init_workspace
cd ~/lee_ws/
catkin_make
echo "source ~/lee_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source devel/setup.bash
1.2 创建功能包lee_srv
cd ~/lee_ws/src
catkin_create_pkg lee_srv std_msgs rospy roscpp
cd ~/lee_ws/
catkin_make
source ~/lee_ws/devel/setup.bash
1.3 创建srv文件
路径： /home/lee/lee_ws/src/lee_srv/srv/AddTwoInts.srv
int64 num1
int64 num2
---
int64 sum
1.4 package.xml配置
在package.xml最下面的build_depend和exec_depend附近添加即可
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
1.5 CMakeLists.txt配置
在CMakeLists.txt中配置下面相应的代码
# 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSroscpprospystd_msgsmessage_generation
)# 配置 srv 源文件
add_service_files(FILESAddTwoInts.srv
)# 生成消息时依赖于 std_msgs
generate_messages(DEPENDENCIESstd_msgs
)#执行时依赖
catkin_package(
# INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES leeCATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
# DEPENDS system_lib
)
1.6 编译后的中间文件查看
C++ 需要调用的中间文件(…/工作空间/devel/include/包名/xxx.h)
1.7 总结步骤1.3-1.5
- 1.3建立的自定义srv文件
- 需要通过1.4和1.5两个步骤的配置才能通过catkin_make对1.3的文件进行编译
- 1.6为通过编译自定义文件生成的python、C++和js等头文件，用于相应编程代码的头文件调用
1.8 VScode编辑ros参数配置
快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build这一行，点击小齿轮配置设置，修改.vscode/tasks.json 文件，将下面复制进去即可
这么配置的原因：下一次快捷键 ctrl + shift + B直接进行代码编译
路径：/home/lee/lee_ws/.vscode/tasks.json
{"version": "2.0.0","tasks": [{//代表提示的描述性信息"label": "catkin_make:debug", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行"type": "shell", //这个是我们需要运行的命令"command": "catkin_make","args": [],"group": {"kind":"build","isDefault":true},//可选always或者silence，代表是否输出信息 "presentation": {"reveal": "always"},"problemMatcher": "$msCompile"}]
}
1.9 vscode 头文件配置
为了方便代码提示以及避免误抛异常，需要先配置 vscode，将1.3-1.5生成的 head 中间文件路径配置进 c_cpp_properties.json 的 includepath属性，如果不配置vscode会报错代码，但是编译不受影响
路径： /home/lee/lee_ws/.vscode/c_cpp_properties.json
{"configurations": [{"browse": {"databaseFilename": "","limitSymbolsToIncludedHeaders": true},"includePath": ["/opt/ros/noetic/include/**","/home/lee/catkin_ws/src/lee/include/**","/usr/include/**","/home/lee/catkin_ws/devel/include/**" //配置 head 文件的路径 ],"name": "ROS","intelliSenseMode": "gcc-x64","compilerPath": "/usr/bin/gcc","cStandard": "c11","cppStandard": "c++17"}],"version": 4
}
2、服务端代码 C++
路径： /home/lee/lee_ws/src/lee_srv/src/lee_srv_add_server.cpp
2.1 代码部分
#include "ros/ros.h"
#include "lee_srv/AddTwoInts.h"//接收到订阅的消息后，进入回调函数
bool chatterCallback(lee_srv::AddTwoInts::Request& req,lee_srv::AddTwoInts::Response& resp){int num1 = req.num1;int num2 = req.num2;ROS_INFO("服务器接收到的请求数据为:num1 = %d, num2 = %d",num1, num2);//逻辑处理if (num1 < 0 || num2 < 0){ROS_ERROR("提交的数据异常:数据不可以为负数");return false;}//如果没有异常，那么相加并将结果赋值给 respresp.sum = num1 + num2;return true;
}int main(int argc, char *argv[])
{ //解决在终端上打印中文不会出现乱码，二选一或两个一起选都行setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8");setlocale(LC_ALL, "");//初始化节点:命名(唯一)//参数1和参数2 为节点传值使用//参数3 是节点名称，是一个标识符，需要保证运行后，在 ROS 网络拓扑中唯一ros::init(argc,argv,"lee_srv_add_server");//实例化节点句柄ros::NodeHandle nh;//创建一个ServiceServer，服务名为chatter_srv的topic，注册回调函数chatterCallbackros::ServiceServer server = nh.advertiseService("chatter_srv",chatterCallback);ROS_INFO("服务已经启动....");//设置循环回调函数ros::spin();return 0;
}
2.2 CMakeLists.txt部分
在install上面直接添加如下代码即可
add_executable(lee_srv_add_server src/lee_srv_add_server.cpp)
add_dependencies(lee_srv_add_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)
target_link_libraries(lee_srv_add_server ${catkin_LIBRARIES})
3、客户端代码 C++
路径： /home/lee/lee_ws/src/lee_srv/src/lee_srv_add_client.cpp
3.1 代码部分
#include "ros/ros.h"
#include "lee_srv/AddTwoInts.h"int main(int argc, char *argv[])
{//解决在终端上打印中文不会出现乱码，二选一或两个一起选都行setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8");setlocale(LC_ALL, "");//调用时动态传值,如果通过 launch 的 args 传参，需要传递的参数个数 +3if (argc != 3)//if (argc != 5)//launch 传参(0-文件路径 1传入的参数 2传入的参数 3节点名称 4日志路径){ROS_ERROR("请提交两个整数");return 1;}//初始化节点:命名(唯一)//参数1和参数2 为节点传值使用//参数3 是节点名称，是一个标识符，需要保证运行后，在 ROS 网络拓扑中唯一ros::init(argc,argv,"lee_srv_add_client");//实例化节点句柄ros::NodeHandle nh;//创建一个ServiceClient，客户端名为chatter_srv的topic，消息类型为lee_srv::AddTwoIntsros::ServiceClient client = nh.serviceClient<lee_srv::AddTwoInts>("chatter_srv");//等待服务启动成功，如服务器没启动则一直在此等待ros::service::waitForService("chatter_srv");//组织请求数据//atoi函数：将字符串转化为int类型//atol函数：将字符串转化为long类型//atoll函数：将字符串转化为long long类型//atof函数：将字符串转化为double类型lee_srv::AddTwoInts add;add.request.num1 = atoi(argv[1]);add.request.num2 = atoi(argv[2]);//发送请求,返回 bool 值，标记是否成功bool flag = client.call(add);//处理响应if (flag){ROS_INFO("请求成功,响应结果为:%d",(int)add.response.sum);}else{ROS_ERROR("请求处理失败....");return 1;}return 0;
}
3.2 CMakeLists.txt部分
在install上面直接添加如下代码即可
add_executable(lee_srv_add_client src/lee_srv_add_client.cpp)
add_dependencies(lee_srv_add_client ${PROJECT_NAME}_gencpp)
target_link_libraries(lee_srv_add_client ${catkin_LIBRARIES})
4、代码测试
4.1 启动rosmaster
roscore
4.2 启动 lee_srv_add_server 节点
rosrun lee_srv lee_srv_add_server
4.3 启动 lee_srv_add_client 节点，并带参数
rosrun lee_srv lee_srv_add_client 1 2
5、结果
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