1. 客户端软件和程序之间的视频传输采用了cv::imencode和cv::imdecode函数实现编解码

关于CV的演示用法：
见：https://github.com/HiYx/OpenCV_Test/tree/master/demo/OpenCV_Test

此功能演示为：https://github.com/HiYx/OpenCV_Test/blob/master/demo/OpenCV_Test/test_opencv_funset.cpp

cv::imdecode函数是从指定的内存缓存中读一幅图像，而cv::imencode是将一幅图像写进内存缓存中。

发送

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <sys/time.h>
#include <fstream>
#include <vector>void Ros2Interface::simulation_raw_images_send(){// wait for a new frame from camera and store it into 'frame'capture.read(frame);// check if we succeededif (frame.empty()) {std::cerr << "ERROR! blank frame grabbed\n";return;}// show live and wait for a key with timeout long enough to show images//imshow("Live", frame);std::vector<unsigned char> vec_data;cv::imencode(".jpg", frame, vec_data);autopilot_msg::msg::FrameData msg1;msg1.time_stamp = get_time_ms();msg1.data = vec_data;//msg1.data.insert(msg1.data.end(), vec_data.begin(), vec_data.end());simulation_raw_images_pub_->publish(msg1);}

接收：

    void Ros2Interface::source_image_callback(const autopilot_msg::msg::FrameData::SharedPtr msg){cv::Mat frame = cv::imdecode(msg->data, CV_LOAD_IMAGE_COLOR);//cv::resize(frame, frame, cv::Size(), 0.5, 0.5);cv::imshow("source image", frame);// creat name.jpgstd::string str = std::to_string(get_time_ms())+ "_raw_df.jpg" ;//cv::imwrite(str , frame);//std::cout << "save _raw_df ok"<< str <<std::endl;cv::waitKey(1);}

使用文件IO流实现

发送

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <sys/time.h>
#include <fstream>
#include <vector>
#include <string>void Ros2Interface::simulation_raw_images_send(){std::string image_name = "./data/test.jpg";std::ifstream file(image_name.c_str(), std::ios::in | std::ios::binary | std::ios::ate);if (!file.is_open()) {fprintf(stderr, "open file fail: %s\n", image_name.c_str());return;}std::streampos size = file.tellg();file.seekg(0, std::ios::beg);std::string buffer(size, ' ');file.read(&buffer[0], size);file.close();std::vector<unsigned char> vec_data(&buffer[0], &buffer[0] + size);// imwrite 保存// cv::Mat mat2 = cv::imdecode(vec_data, 1);// std::string save_image2 = "2_1.jpg";// cv::imwrite(save_image2, mat2);autopilot_msg::msg::FrameData msg1;msg1.time_stamp = get_time_ms();msg1.data = vec_data;//msg1.data.insert(msg1.data.end(), vec_data.begin(), vec_data.end());simulation_raw_images_pub_->publish(msg1);}

imread/imwrite

cv::imread是从指定文件载入一幅图像，cv::imwrite是保存一幅图像到指定的文件中。

cv::imread和cv::imdecode内部都是通过ImageDecoder类来进行图像解码的。
cv::write和cv::encode内部都是通过ImageEncoder类来进行图像编码的。

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使用文件IO流实现

imread/imwrite

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