前提：

因为这一部分需要运行动作组，所以需要动作文件和支持文件

1.动作文件

2.支持文件

需要将下面的文件拷贝到当前目录

一、舵机运行代码

# 串口舵机运行 动作组调用#!/usr/bin/env python3
# encoding: utf-8
import time # 时间模块
import os  # 系统OS
import sqlite3 as sql  # 数据库
import SerialServoCmd as ssc # 串口舵机命令
import config_serial_servo # 配置串口舵机
import threading  # 线程
from hwax import HWAX # 未知 驱动动作组的 不可缺少，文件夹有一个HWAX.so文件runningAction = False   # 运行动作组不成立
stopRunning = False  # 停止运行不成立
online_action_num = None   # 动作组编号为空
online_action_times = -1 # 执行时间为空载
update_ok = False # 更新动作组不成立
action_group_finish = True # 动作组完成成立# 设置串口舵机的位置和时间
# 时间参数意义：舵机在参数时间内从当前角度匀速转动到参数角度
# s_id:要设置的舵机  pos：0-1000 对应角度 0-240度 s_time：时间0-30000ms  0-30s
def serial_setServo(s_id, pos, s_time):if pos > 1000:  # 最大位置是1000 对应角度0-240pos = 1000elif pos < 0:pos = 0else:passif s_time > 30000:  # 最大时间是30000ms = 30ss_time = 30000elif s_time < 10:  # 最小时间是10mss_time = 10ssc.serial_serro_wirte_cmd(s_id, ssc.LOBOT_SERVO_MOVE_TIME_WRITE, pos, s_time)# 设置舵机偏差值
# servoId：要设置的舵机  d：偏差值
def setDeviation(servoId, d):global runningAction  # 全局变量if servoId < 1 or servoId > 16:  # 舵机号的范围 1-16个舵机returnif d < -200 or d > 200: # 偏差值的范围returnif runningAction is False: # 如果当前不在运行状态就设置偏差值config_serial_servo.serial_servo_set_deviation(servoId, d)# 停止全部舵机
def stop_servo():for i in range(16): config_serial_servo.serial_servo_stop(i+1)  # 依次让每一个舵机都停止# 停止动作组
def stop_action_group():global stopRunning, online_action_num, online_action_times, update_okupdate_ok = False  # 更新ok不成立stopRunning = True  # 停止运行成立online_action_num = None # 动作组的编号为空online_action_times = -1 # 动作组的次数为空载状态time.sleep(0.1) # 延时100ms# 获取动作完成标志
def action_finish():global action_group_finish return action_group_finish #获取动作组完成标志# 运行动作组，无法发送停止信号
# actNum:动作组的名字，字符串类型
def runAction(actNum):global runningAction  # 运行动作组global stopRunning  # 停止运行global online_action_times # 运行动作组次数if actNum is None: # 动作名字为空return# 判断动作组的类型hwaxNum = "/home/pi/Desktop/Serial_SteerEngine/ActionGroups/" + actNum + ".hwax" # 获取动作组的路径actNum = "/home/pi/Desktop/Serial_SteerEngine/ActionGroups/" + actNum + ".d6a"if os.path.exists(hwaxNum) is True:  # hwax路径存在if runningAction is False: # 如果当前舵机不在运行状态 runningAction = True  # 设置舵机正在运行ssc.portWrite()  # 端口复位hwax = HWAX(hwaxNum, ssc.serialHandle)hwax.reset()while True:if stopRunning is True: # 如果是停止运行stopRunning = Falseprint('stop')    # 输入提示信息               breakret = hwax.next()if ret is None:hwax.reset()breakhwax.close() # 关闭这个文件runningAction = Falseelif os.path.exists(actNum) is True: # d6a路径存在if runningAction is False:runningAction = Trueag = sql.connect(actNum) # 连接数据库# 游标就像您打开文件所得到的文件句柄一样，只要文件打开成功， #该文件句柄就可代表该文件cu = ag.cursor() # 获取数据库可操作对象'''使用Cursor对象执行insert，update，delete语句时，执行结果由rowcount返回影响的行数，就可以拿到执行结果使用Cursor对象执行select语句时，通过featchall()返回select的全部数据结果集。结果集是一个list，每个元素都是一个tuple，对应一行记录，按建表的字段顺序排列。fetchone()返回一条结果，是一个tuple，每个元素是一个字段值。'''cu.execute("select * from ActionGroup") # 从ActionGroup查找全部数据while True:act = cu.fetchone() # 获取一条查询的结果if stopRunning is True: # 如果是停止运行stopRunning = False print('stop')      # 输入提示信息               breakif act is not None: # 查询到数据# 设置每一个舵机的act[2 + i]位置act[1]运行时间for i in range(0, len(act)-2, 1): # len(act)-2 ： 第一个是 第二个是运行时间serial_setServo(i+1, act[2 + i], act[1]) # ID 位置 时间time.sleep(float(act[1])/1000.0) # 转换为秒else:   #  没有查找到数据breakrunningAction = False  # 运行状态停止cu.close() # 关闭游标ag.close() # 关闭数据库连接else: # 路径不存在runningAction = Falseprint("未能找到动作组文件")# 线程运行动作
def online_thread_run_acting():global online_action_times, online_action_num, update_ok, action_group_finishwhile True:  # 在线程里  死循环if update_ok: # 更新ok 就是说动作组有变化if online_action_times == 0: # 如果在线动作次数等于0，执行无限次# 无限次运行if action_group_finish: # 动作还在执行中，不允许动作发生改变action_group_finish = FalserunAction(online_action_num)   # 运行  online_action_num 动作            elif online_action_times > 0: # 如果在线动作次数大于0，执行online_action_times次# 有次数运行if action_group_finish: # 动作还在执行中，不允许动作发生改变action_group_finish = FalserunAction(online_action_num) # 运行  online_action_num 动作  online_action_times -= 1     # 运行次数减一次             if online_action_times == 0:online_action_times = -1  # 运行完成后，进入空载 else:# 空载if not action_group_finish: # 如果动作组没有完成action_group_finish = True # 动作组完成time.sleep(0.001) # 延时1mselse: # 更新不ok 没有动作发生变化# 查看上一次动作是否完成if not action_group_finish:  # 如果动作组没有完成action_group_finish = True # 动作组完成time.sleep(0.001) # 延时1ms# 开始动作线程
def start_action_thread():th1 = threading.Thread(target=online_thread_run_acting) # 运行动作组th1.setDaemon(True)  # 设置为后台线程，这里默认是Trueth1.start()# 改变动作组的值
# actNum:动作名 actTimes：运行次数
def change_action_value(actNum, actTimes):global online_action_times, online_action_num, update_ok, stopRunning, action_group_finish# 动作组都完成了之后才能允许动作发生改变if action_group_finish: # 如果动作组完成了online_action_times = actTimes # 动作执行的次数 online_action_num = actNum # 执行动作组的编号stopRunning = False  # 停止运行不成立update_ok = True # 更新ok成立# 单独执行的时候运行
if __name__ == '__main__':# 开启动作组线程，update_ok =True 就运行动作start_action_thread() # 开启一个动作组的线程# 动作一改变 update_ok =True 就会运行动作change_action_value('1', 0) # 改变动作   运行动作1，执行无限次time.sleep(2) # 延时2sstop_action_group() # 停止动作组

二、测试

舵机会执行动作，2s后停止。

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串口总线舵机之舵机运行

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前提：

1.动作文件

2.支持文件

一、舵机运行代码

二、测试

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