3D激光雷达路沿检测

本项目参考论文 Speed and Accuracy Tradeoffs for LiDAR Based Road Boundary Detection ，将源代码转为 ROS 实现。

项目地址：https://github.com/speedzjy/lidar_curb_detection

激光雷达路沿检测可以在有路沿（俗称马路牙子）的道路上检测出路沿走向，对可通行区域划分有一定作用。例如像这样：

RVIZ效果图：

如下图，绿色和红色的细柱分别对前方和后方道路进行左右划分。黄色的点是粗提取的路沿点，红色和蓝色是从黄点中再进行细提取的路沿点，即最终的结果。

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RVIZ效果图：

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