机械臂D-H坐标系的建立

正解与逆解的求解需要相应的机器人运动方程，其中关键的就是DH参数表
DH参数表用来描述机器人各关节坐标系之间的关系，有了DH参数表就可以在机器人各关节之间进行坐标转换
求解正解就是从关节1到关节5的坐标转换
基本知识：
关节：连接2个杆件的部分
连杆长度：2个相邻关节轴线之间的距离
连杆扭角：2个相邻关节轴线之间的角度
连杆偏距：2个关节坐标系的X轴之间的距离

关节角度：关节变量计算时需要加初始角度偏移

坐标系Z轴确定规则：

如果关节是旋转的，Z轴按右手定则大拇指指向为正方向。
如果关节是滑动的，Z轴沿直线运动方向的正方向。
连杆长度D为关节变量。

X轴确定规则：
情况1：两关节Z轴既不平行也不相交
取两Z轴公垂线方向作为X轴方向。
情况2：两关节Z轴平行
此时，两Z轴之间有无数条公垂线，可挑选与前一关节的公垂线的一条公垂线
情况3：两关节Z轴相交
取两条Z轴的叉积方向作为X轴（叉积：向量积）

Y轴确定原则：右手定则

变量选择规则：
用a角表示绕Z轴的旋转角（绕z轴关节旋转），d表示在Z轴上两条相邻公垂线之间的距离（沿x轴关节偏移量）
b表示每一条公垂线的长度（沿z轴关节偏移量），角y表示两个相邻Z轴之间的角度（绕x轴关节旋转），

也叫关节扭转。通常情况下，角a,d是关节变量

对于矩阵乘法的认知：机械臂矩阵变换的先后顺序严重影响结果，因为矩阵乘法一般不满足交换律；

矩阵变换：

机械臂的矩阵变换分为两个部分，分别是旋转变换和平移变换。

矩阵平移变换：

dx,dy,dz是从原始坐标原点，移动到新的坐标原点，在原坐标系的基础上，所经历的x,y,z方向的距离

矩阵旋转变换：(崔，回复博客联系我，勿让杨知道，切记)

https://wenku.baidu.com/view/ba354fcaf46527d3250ce09c.htmlrec_flag=default&mark_pay_doc=2&mark_rec_page=1&mark_rec_position=1&mark_rec=view_r_1&clear_uda_param=1&sxts=1525314328902

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