ros melodic控制真实机械臂之urdf模型生成
目录
一、solidworks及sw_urdf_repoter插件安装
二、在solidworks中为机械臂模型加入坐标系
三、用插件导出urdf模型
四、在ros中验证导出的模型是否成功
如果需要控制自己的机械臂,首先得有自己机械臂的模型,这里假设模型已有,则可以用solidworks+sw_urdf_repoter插件生成urdf模型用于ros系统的控制。
一、solidworks及sw_urdf_reporter插件安装
本文重点在于利用solidworks及插件生成urdf模型,solidworks安装网上资源较为丰富,请自行解决,但最好一次安装成功,否则可能会有些麻烦,sw_urdf_reporter插件可参考ros官网。
二、在solidworks中为机械臂模型加入坐标系
在建立坐标系之前首先得找到各个关节的坐标的原点,再找到基准轴(后续所建立坐标系的z轴),不好找点的时候需要建立辅助点,基准面时进行投影。从参考几何体内选择点、基准轴、坐标系等进行建立。
建立好坐标系后,如下图所示。
三、用插件导出urdf模型
在任务栏中选择以此工具,Tools,Export as urdf(此solidworks版本为2020版,不同版本可能稍微有所差异,这里就是找到安装好的插件进行urdf模型生成)。打开后如下图所示。
当所有link建立完成之后,点击preview and Export...,会出现如下画面进行相关配置。
所有关节配置完成之后,点击Next进行link的配置,这里仅仅以配置颜色为例如下图:
配置完成之后,点击Export URDF and Meshes,输入文件夹名称,确认保存即可。在装有ros的ubuntu系统中创建工作空间。
cd ~
mkdir -p CSRobot/src
cd ~/CSRobot/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
然后将刚才的文件夹放到上面的创建的工作空间的src文件夹下面,如下图所示。
四、在ros中验证导出的模型是否成功
编译该工作环境,通过如下语句将环境变量保存至.bashrc中。
echo "source ~/CSRobot/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
然后按如下指令启动display.launch文件,得到如下图所示界面,并按下图操作。
roslaunch csrobot display.launch
完成以上步骤后,rviz中就会出现刚才配置得到的机械臂模型,通过joint_state_publisher可移动各个关节,如下图所示。
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