ROS语音交互系统_(2)利用讯飞TTS实现ROS下语音合成播报

前言

- Writing a Simple Publisher and Subscriber (C++)
- ubuntu16.04外接音箱无声音

1、先前准备

（1）在~/catkin_ws/src目录下执行

$ catkin_create_pkg voice_system roscpp rospy std_msgs

（2）将voice/samples/tts_samples下的tts_samples.c拷贝到第一步中voice_system/src中

$ cp tts_sample.c ~/catkin_ws/src/voice_system/src/

（3）将voice/include/目录下的相关头文件拷贝过去

$ cp * ~/catkin_ws/src/voice_system/include/

注意：之前已经将voice/libs/x64/目录下的动态库（libmsc.so）拷贝至系统目录下（usr/lib/），所以这边无需将libs文件也拷贝到 catkin_ws 文件中去

（4）为了方便起，将刚刚拷贝至 voice_system/src 目录下的 tts_sample.c 文件修改文件名

$ mv tts_sample.c xf_tts.cpp

2、节点创建

（1）修改 xf_tts.cpp 代码，创建订阅结点
如果不会创建结点和订阅号，参考Writing a Simple Publisher and Subscriber (C++)
- 修改 xf_tts.cpp 代码
- 修改 CMakeLists.txt 文件

过程中请先在主菜单下创建corvin/Music/文件目录

最终测试代码修改后是否无误，有错误则进行相关性的修改

$ catkin_make

每次修改代码后，需要操作一遍这段代码

（2）在catkin_ws目录下测试

$ roscore
$ source devel/setup.bash
$ rosrun voice_system xf_tts_node

Alt text

（3）查看节点话题和增加话题

$ rostopic list

$ rostopic pub /voice/xf_tts_topic std_msgs/String "今天星期几呢?"

（4）查看节点图

$ rqt_graph

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