前言

11月看到这个比赛（“软银杯”中国机器人大赛）的时候，就想去尝试一下，锻炼一下自己。
最开始是因为刚学习了python语言，正好想要做一些实际的项目练练手。而这个比赛默认使用的控制平台Choregraph便可以通过使用python进行相关的编程，然后控制机器人的各项参数，从而实现目标要求。这和我想要实战一下python的想法不谋而合，所以便拉上小伙伴去报名了。
虽然准备用python实战，但是根据Choregraph和后面的机器人实际操作结果，经过一段时间的努力最终还是放弃了官方提供的操作方式，而改用适用于机器人足球比赛RobotCup的操作系统Bhuman系统来完成目标。具体情况后面再来详述。
比赛结果也证明了我们的选择是正确的，Choregraph控制的机器人跑得太慢，在接力比赛中使用这种方式的队伍都没有比较理想的成绩。

比赛简介

“软银杯”中国机器人大赛是由中国人工智能学会和SoftBank机器人公司作为主办方，旨在培养编程能力和应用能力的中国机器人技能大赛。比赛针对Nao机器人和Peper机器人两种机器人作为主体，分别开设了一系列比赛内容，例如机器人接力，机器人舞蹈，智能解答等诸多项目。
根据学院内的实际情况，我们就参加了机器人接力项目（因为学院只有Nao机器人QAQ）

前期准备

（1）机器人

Nao机器人，版本V6

（2）语言及平台

官方Choregraph控制平台：Python & Windows & Choregraph（后弃用）
Bhuman系统：C++ & Linux

（3）任务目标

a. 在尽可能快的时间里完成接力赛(2 X 6m)
b. 每个机器人需要在6m长，50cm宽的赛道上完成赛程，且不得出线。
c. 机器人需要能识别裁判发出的开始信号
d. 机器人之间需要有关于交接棒的信号传递，第二个机器人在第一个机器人到达终点时才能出发，不能抢跑

以上便是准备的内容，下面是正式开始项目

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从零开始的机器人比赛（一）——项目准备篇

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