用RTKLIB中的rtkpost进行ppp和spp定位（附用CUI rnx2rtkp 编译）

rtkpost

ppp

spp

VS2019编译rnx2rtkp

使用crx2rnx.exe

.bat批量化处理rnx2rtkp.exe

RTKLIB中调用LAPACK库

rtkpost

rtkpost是一个事后处理软件，可对采集到的数据进行后期处理定位；而rtknavi则是实时定位的软件

数据集：链接：https://pan.baidu.com/s/139B0pKn0PIM8qwX2h898Og
提取码：j0nr

obs选用rover_trimble.obs，这个数据所用的接收机比rover_ublox.obs要好一点

ppp

RINEX OBS：输入观测数据.obs；

RINEX OBS: Base Station：做相对定位时导入基站信息（此处不需要）；

.xxp是多系统广播星历（.xxn是gps的广播星历，内容为卫星位置和卫星广播钟差改正系数），.sp3是精密星历，.clk是精密钟差，.pos是输出定位结果

obs是动态数据，故选PPP Kinematic模式；如果是静态数据就选PPP Static；

单频数据的话选L1；双频L1+L2；三频L1+L2+L5;

Ionosphere Correction：不提供电离层数据就选Broadcast；Iono-Free LC无电离层组合模型；est-stec非组合模型；

Clock：提供了精密钟差选Precise；没有就Broadcast

如果已知有哪些卫星的数据就选哪些，不清楚的话就都选上；

导入天线改正文件.atx；电离层数据.I；差分码偏差.DCB文件

对DCB改正的理解：卫星和接收机端都有一些硬件延迟，这些误差会被钟差吸收。简单来说，钟差只与接收机和卫星有关，但由于它又吸收了硬件延迟，往深究了还与频点有关，在做ppp时，DCB修正必须考虑。

配置好以后点击“execute”，解算完成后再点"plot"

解算得到的动态ppp定位结果，点1，再点2，拉入reference.pos文件，即grountruth

再点1-2，即显示解算和真实轨迹之间的差值，选择Gnd Trk或者Position或者其他模式查看误差情况。

动态ppp精度大概在2m左右，飞点严重。

spp

其他一样，在setting1时有改动

不使用精密星历，精密钟差和电离层误差

解算结果：

误差在5-10m，飞点也更严重

VS2019编译rnx2rtkp

rnx2rtkp是rtkpost.exe对应的C代码源文件，可以用它调整处理过程。

打开VS2019，点“打开项目或编辑方案”，选择“\app\rnx2rtkp\msc\msc.sln”，报错msc.sln已被卸载，重新加载后报错“没有msc.vcxproj文件”。我下载的2.4.3 b33版本，里面确实没有该文件，有两种解决方案。

1）下载2.4.2 p13版本，打开.sln后没有报错；

2）复制其他版本的msc.vcxproj文件，也解决了问题。具体可见http://blog.sciencenet.cn/blog-858128-1234695.html

打开项目后，函数入口在rnx2rtkp.c的main()，后续改代码也在这里改。选择Debug模式，运行，有报错，按照https://blog.csdn.net/weixin_44126610/article/details/105009973解决即可。

测试：选择上述数据集中的.sp3 .clk .obs .18p .conf（用rtkpost测试时保存的配置文件）复制到msc文件里，项目-->msc属性-->调试导入命令行参数：

运行后，会生成结果文件.pos

使用crx2rnx.exe

有时候需要对文件进行解压，例如rinex3标准.crx---->.rnx；rinex2标准.xxd---->.xxo。可以使用rtklib\bin\crx2rnx.exe进行处理

1）“win+R” 输入cmd，打开命令行，cd进入.exe所在路径

2）对单个文件，需要逐一运行：

crx2rnx KRGG00ATF_R_20200100000_01D_30S_MO.CRX
crx2rnx iqqe0640.12d

3）如需批量运行：

for %a in (*CRX) do crx2rnx.exe %a

或手写.bat脚本执行：

echo
for %%i in (*CRX) do crx2rnx.exe %%i
pause on

存储为.bat文件，放在.exe同一路径下，点开.bat运行即可

.bat批量化处理rnx2rtkp.exe

在bat文件中输入多个命令行参数可以批量化运行RTKLIB，不需要额外修改代码。

bat文件放在D:\softwork\RTKLIB\app\rnx2rtkp\msc\Debug路径下，内容如下：

rnx2rtkp.exe 2>filter.txt -k D:\softwork\RTKLIB\app\rnx2rtkp\msc\AR\URUM_2020010.conf -o D:\softwork\RTKLIB\app\rnx2rtkp\msc\AR\URUM_2020010_guo.pos -p 8 -x 2 -y 2 D:\softwork\RTKLIB\app\rnx2rtkp\msc\multi_freq_data\URUM00CHN_R_20200100000_01D_30S_MO.rnx D:\softwork\RTKLIB\app\rnx2rtkp\msc\multi_freq_data\brdm0100.20p D:\softwork\RTKLIB\app\rnx2rtkp\msc\multi_freq_data\GBM0MGXRAP_20200100000_01D_05M_ORB.SP3 D:\softwork\RTKLIB\app\rnx2rtkp\msc\multi_freq_data\GBM0MGXRAP_20200100000_01D_30S_CLK.CLK
pause

双击bat文件即可运行，这里注意文件路径是相对于bat所在路径的，与调试时在RTKLIB中输入的路径不同。

其中2>filter.txt是stderr流，用于输出错误信息到filter.txt中。

例如，我想输出状态向量x，则在filter_函数后面加上

fprintf(stderr, "x before update is %5d *1:\n", n);
matfprint(x, n, 1, 15, 3, stderr);

RTKLIB中调用LAPACK库

LAPACK库是由美国国家科学基金等资助开发的著名公开软件，用Fortran语言编写，具有强大的矩阵运算功能，是matlab的底层函数库。

RTKLIB本身支持LAPACK库，但相关资料很少，不太清楚怎么使用，故重新调用LAPACK库。

步骤参考了该博文：(15条消息) VS的C++项目添加LAPACK库简便方法（注：64位+32位，且不用自己编译库）_SimulatorC的博客-CSDN博客，但有些地方不太一样，在此加以修正：

1.下载博主提供的安装文件包，其中包括了所有头文件和.lib文件，以及一部分.dll文件；

2.安装MinGW，但.dll所在路径为‘C:\MinGW\bin’；

3.在VS中添加目录；设置环境变量；

4.在rtklib.h中#define LAPACK 1，即可使用调用了LAPACK库的矩阵运算函数；

5.编译能通过，但运行提示缺少.dll文件，根据提示将所需.dll文件复制到‘C:\Windows\SysWOW64’下即可。