1 程序结构

2 重要函数

（1）pppos中主要函数

udstate_ppp：更新状态变量xp、更新Pp矩阵

ppp_res：计算观测值残差v、构造H矩阵、计算观测误差方差构造R矩阵

filter：卡尔曼滤波测量更新，得到x、P

（2）udstate_ppp中主要函数

udpos_ppp：更新位置变量。首历元初始化，赋SPP定位解；static模式继承上一时刻x与P矩阵；kinematic模式x赋SPP定位结果，P矩阵初始化为较大值。

udclk_ppp：更新接收机钟差变量。每一个历元均重新初始化，赋SPP定位解，P矩阵初始化为较大值。

udtrop_ppp：首历元初始化，赋Saas模型计算结果；后续历元继承上一时刻的估计值与P矩阵。

udbias_ppp：三种周跳探测方案；corr_meas计算无电离层组合观测值；计算每颗卫星bias与偏差状态量之间的差值offset；在原有状态量上加offset均值，作为状态变量的预测值；更新P矩阵：首历元或者探测出周跳的卫星初始化为较大值，否则继承上一时刻P矩阵。

（3）ppp_res中主要函数

model_trop：计算对流层延迟；Saas模型计算干分量，映射函数与xp计算湿分量；计算偏导数。

corr_meas：对伪距、载波观测值进行修正：天线相位中心、相位漂移、DCB；计算LC观测值。

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