【运动控制】运动控制类实现

运动控制类实现：

#pragma once#include <afx.h>#include "Tool.h"
#include "Planning.h"#define AXIS_SHEAR_ANGLE   360class ServoControl
{
public:ServoControl();~ServoControl();void Set_SimulationMode(bool bSim);  // 设置仿真模式void Set_MotionPara();  // 设置运动参数int Servo_Init();   // 初始化int Servo_Close(); // 关闭int Servo_Enable(bool enable); // 使能int Servo_Halt();   // 暂停int Servo_SmoothStop(); // 平滑停止int Servo_EStop();  // 急停bool IfAllAxisStop();int Servo_AxisMove(Axis dMove);int Servo_AxisShear(Step dShear);int Get_JointPosition(OUT double gdPos[]); // 获取关节位置int Get_JointVel(OUT double gdVel[]);      // 获取关节速度CString Get_ServoErr(int err);     // 获取伺服错误信息int Clear_ServoErr();                      // 清除错误private:unsigned short m_nCardNum; bool m_bInitFlag;bool m_bFlag_Simulation;  // 仿真测试标志short m_nDir[5];// 缓冲区运动参数double m_dMaxV;ULONG m_lMaxAccTime;double m_dV_ini;double m_dV_end;double m_dPercent;double m_dInflection;USHORT m_iVelocity_Ratio_Enable;
};


#include "ServoControl.h"#pragma comment(lib,"PMC.lib")ServoControl::ServoControl()
{int i;for (i=0; i<5; i++){m_nDir[i] = 1;}m_bFlag_Simulation = false;m_bInitFlag = false;m_nCardNum = 1;m_dMaxV = 50;m_lMaxAccTime = 500;m_dV_ini = 0;m_dV_end = 0;m_dPercent = 1;m_dInflection = 1;m_iVelocity_Ratio_Enable = 1;
}ServoControl::~ServoControl()
{}int ServoControl::Servo_EStop()
{if (m_bFlag_Simulation){return SYSTEM_OK;}int i;for (i=0; i<m_nCardNum; i++){RETURN( PMC_Emergent_Stop(AXIS_8ALL, i) );   //紧急停止}return SYSTEM_OK;
}bool ServoControl::IfAllAxisStop()
{if (m_bFlag_Simulation){return true;}unsigned long uAxis;int i;for (i=0; i<m_nCardNum; i++){PMC_Get_Execute_Axis(&uAxis, i) ;   //控制卡i上的轴是否停止if ((uAxis & AXIS_8ALL) != 0){return false;}}return true;
}int ServoControl::Servo_AxisMove(Axis dMove)
{if (m_bFlag_Simulation){return SYSTEM_OK;}short rtn = 0;unsigned short uAxis = AXIS_1_S1 + AXIS_1_S2 + AXIS_1_O1 + AXIS_1_V + AXIS_1_O2 + AXIS_1_C1;// 本地卡0//PMC_AxisOn(AXIS_8ALL, 0);// 开辟缓冲区BANK0// 启动缓冲区RETURN (PMC_Start_Buffer(0, 1));         // 开辟 BANK为0，空间为 1*1024的缓冲区 ,卡号默认为 0rtn = PMC_Set_BufferProfile(m_dMaxV, m_lMaxAccTime, m_dV_ini, m_dV_end, m_dPercent, m_dInflection, m_iVelocity_Ratio_Enable);rtn = PMC_Line6(uAxis, dMove.S1, dMove.S2, dMove.O1, dMove.V, dMove.O2, dMove.C1,POSITION_OPPOSITE);ULONG number;rtn = PMC_End_Buffer(&number);rtn = PMC_Execute_Buffer(0);         // 启动BANK0 连续轨迹运动RETURN(rtn);return SYSTEM_OK;
}int ServoControl::Servo_AxisShear(Step dShear)
{if (m_bFlag_Simulation){return SYSTEM_OK;}short rtn = 0;unsigned short uAxis = 0;double ld_pos[5];int i;for (i=0; i<5; i++){ld_pos[i] = 0;}if (dShear.Action_O1){uAxis += AXIS_2_O1;m_nDir[0] = (m_nDir[0]) ? -1 : 1;ld_pos[0] = AXIS_SHEAR_ANGLE * m_nDir[0];}if (dShear.Action_V){m_nDir[1] = (m_nDir[1]) ? -1 : 1;ld_pos[1] = AXIS_SHEAR_ANGLE * m_nDir[1];}if (dShear.Action_O2){m_nDir[2] = (m_nDir[2]) ? -1 : 1;ld_pos[2] = AXIS_SHEAR_ANGLE * m_nDir[2];}if (dShear.Action_C1){m_nDir[3] = (m_nDir[3]) ? -1 : 1;ld_pos[3] = AXIS_SHEAR_ANGLE * m_nDir[3];}if (dShear.Action_C2){m_nDir[4] = (m_nDir[4]) ? -1 : 1;ld_pos[4] = AXIS_SHEAR_ANGLE * m_nDir[4];}// PMC_AxisOn(uAxis, 1);// 开辟缓冲区BANK0// 启动缓冲区rtn = PMC_Start_Buffer(0, 1);         // 开辟 BANK为0，空间为 1*1024的缓冲区 ,卡号默认为 0rtn = PMC_Set_BufferProfile(m_dMaxV, m_lMaxAccTime, m_dV_ini, m_dV_end, m_dPercent, m_dInflection, m_iVelocity_Ratio_Enable);// 网络扩展卡0// 1号冲孔、V剪、2号冲孔、剪刀1uAxis = AXIS_2_O1 + AXIS_2_V + AXIS_2_O2 + AXIS_2_C1;rtn = PMC_RM_Line4(uAxis,ld_pos[0], ld_pos[1], ld_pos[2], ld_pos[3], POSITION_OPPOSITE, 0, 0);// 网络扩展卡1// 剪刀2uAxis = 0x0001;rtn = PMC_RM_Update(uAxis, ld_pos[4], POSITION_OPPOSITE, 1, 0);ULONG number;rtn = PMC_End_Buffer(&number, 1);rtn = PMC_Execute_Buffer(0, 0, 1);          // 启动BANK0 连续轨迹运动RETURN(rtn);return SYSTEM_OK;
}CString ServoControl::Get_ServoErr(int err)
{CString ls_str;switch(err){case ERR_LIB_INIT_ERROR:ls_str = "初始化库失败，检查是否安装主动程序";break;case ERR_COMMUNICATE_ERROR:ls_str = "通讯出错";break;case ERR_CARD_NOT_EXIST:ls_str = "当前卡不存在，检查卡号";break;case ERR_CLOSE_CARD_FAILE:ls_str = "关闭卡失败";break;case ERR_SEND_COMMAND_ERROR:ls_str = "运动指令传输错误";break;case ERR_COMMAND_EXECUTING:ls_str = "指令正在执行";break;case ERR_VEL_PROFILE_PARA_ERROR:ls_str = "速度曲线参数设置错误";break;case ERR_AXIS_SET_ERROR:ls_str = "轴号设置错误";break;case ERR_ARC_INTPL_DIR_ERROR:ls_str = " 圆弧插补方向设置错误";break;case ERR_JOINT_MOVE_ERROR:ls_str = "多轴联动错误";break;case ERR_STOP_PROFILE_PARA_ERROR :ls_str = "停止运动速度曲线参数错误";break;case ERR_VEL_MODE_PARA_ERROR:ls_str = "速度模式参数设置错误";break;case ERR_BUF_CREATE_PARA_ERROR:ls_str = "开辟缓冲区参数错误";break;case ERR_BUF_TERMINATE_PARA_ERROR:ls_str = "结束缓冲区错误";break;case ERR_BUF_NO_COMMAND:ls_str = "执行的缓冲区没有指令";break;case ERR_HOME_FAIL:ls_str = "零位寻找失败";break;case ERR_SET_PROSPECT_PROFILE_ERROR:ls_str = "设置前瞻参数错误";break;case ERR_SET_PROSPECT_MOVE_ERROR:ls_str = "设置前瞻运动错误";break;case ERR_COMMAND_WAIT_TIMEOUT:ls_str = "等待命令完成超时";break;case ERR_WAIT_ORDER_EVENT_TRIGGER_ERROR:ls_str = "表示等待命令出现事件触发";break;case ERR_DATA_CAPTURE_BUF_ERROR:ls_str = "数据捕捉缓失败存设置错误";break;case ERR_MEMORY_ALLOCATE_FAILE:ls_str = "内存开辟 ";break;case ERR_COMMAND_LENGTH_EXCEED:ls_str = "指令长度超出所开辟的内存";break;case ERR_GEAR_PARA_ERROR :ls_str = "电子齿轮参数设置错误";break;case ERR_SERVO_ALARM:ls_str = "伺服报警而不能设置使能，需处理好伺服报警并清除状态位";break;case ERR_PARA_OVERFLOW:ls_str = "指令参数溢出 ";break;case ERR_EVENT_TRIGGER_ERR:ls_str = "表示指令运行的轴有事件触发被禁止运行";break;case ERR_WAIT_IO_INPUT_DELAY_ERROR:ls_str = "表示缓冲区等待输入IO超时";break;case ERR_PROCESS_EXCEED_ERROR:ls_str = "表示进程数超出范围";break;case ERR_CARD_TIMER_ERROR:ls_str = "表示控制卡定时器出错";break;case ERR_NETWORK_COMMUNICATE_ERROR:ls_str = "表示网络通讯错误";break;case ERR_ILLEGAL_INSTRUCTION_ERROR:ls_str = "表示非法指令运行";break;case ERR_HOME_THREAD_CREATE_FAILE:ls_str = "回零线程创建失败";break;case ERR_HOME_IN_PROCESS:ls_str = "正在回零中";break;case ERR_HOME_PROFILE_PARA_ERROR:ls_str = "回零参数设置错误";break;case ERR_IO_MODE_SET_ERROR:ls_str = "IO模式设置错误";break;default:break;}return ls_str;
}

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