直通滤波（PassThrough 过滤器）|CSDN创作打卡

学习如何沿指定维度删除值落在用户给定间隔内/外的点，删除指定一个方向上的小于min、大于max的值。

setFilterLimits(min, max)

#include <iostream>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/filters/passthrough.h>int main(int argc, char** argv){pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);// Fill in the cloud datacloud->width = 5;cloud->height = 1;cloud->points.resize(cloud->width * cloud->height);//随机赋值for (auto& point : *cloud){    point.x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);    point.y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);    point.z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);}std::cerr << "Cloud before filtering: " << std::endl;for (const auto& point : *cloud)    std::cerr << "  " << point.x << " "    << point.y << " "    << point.z << std::endl;//核心代码// Create the filtering objectpcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass;  //创建和选择要过滤的点云的类型pass.setInputCloud(cloud);       //选择要过滤的点云pass.setFilterFieldName("z");pass.setFilterLimits(0.0, 200);//pass.setFilterLimitsNegative (true);pass.filter(*cloud_filtered);std::cerr << "Cloud after filtering: " << std::endl;for (const auto& point : *cloud_filtered)    std::cerr << "  " << point.x << " "    << point.y << " "    << point.z << std::endl;return (0);}

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