matlab倒立摆模型,线性倒立摆模型(LIP)Matlab建模.PDF
线性倒立摆模型(LIP)Matlab建模.PDF
(LIP)Matlab
∗
2015010445
1
Kajita Introduction to Humanoid Robotics 130 LIP
• Tsup
• walk parameters sx , sy
•
CoM
• walk parameters CoM
CoM
•
CoM
CoM foot place
walk parameter
n
1. n x , x˙ T
i i sup
x x˙
2. n n + 1
3. CoM
4. CoM
5. CoM
sx , sy
2 3
2
2.1
∗wangrui15@mails.tsinghua.edu.cn
1
Table 1: Definition of Variables Used in the Code
Variable name Symbol Meaning
CoM z
zc zc CoM
Tsup Tsup
sx, sy sx , sy
xi, yi x , y
i i
vxi, vyi x˙ , y˙
i i
px, py p ∗ , p∗
x y
(4.58)
a, b a, b
n n
g g
Tc, C, S, D T , C, S, D
c
px0, py0 px , py
xbar, ybar x,¯ y¯ CoM
˙ ˙
vxbar, vybar x,¯ y¯
xd, yd, vxd, vyd xd , yd , vd , vd
x y
2.2
2.2.1
P130 set initial position of CoM and initial foot placement
CoM foot place x0 , y0
(0,
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