PID调节算法在STM32上的实现

（一）PID控制算法（P：比例 I：积分　D：微分）

（二）首先先说明原理，使用的是数字PID算法，模拟PID算法在计算机这样的系统中是不能够直接使用的，数字PID算法又分为位置式PID控制算法和增量式PID控制算法，那么下面从原理上说明这两种算法

（三）原理分析如图

（四）从上面图中我们可以得到定义

定义变量

用户设定值： SV

当前值（实际值）： PV

偏差： E = SV - PV

（五）如果我们在一段时间内就从传感器读取一个值，

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