【机器人】项目疑难杂症

一.机电耦合の参数标定

1.CRP机械臂的首尾坐标系在哪？(解决)
2.动力学参数辨识该怎样继续进行
3.判断示教器上的坐标值和视觉捕捉系统测得值之间的误差是多大？(解决)
4.CRP机械臂是否进行了TCP标定？还是需要我们再进行标定？(解决)
5.把理论仿真用的DH参数修改为实际的CRP机械臂参数
6.怎么把反光点加在尖点上，以减小误差？（解决）
7.运动学标定未考虑电机减速器模型，怎么完成机电耦合参数标定？

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