PCD Lesson2:PCD文件的write

随机生成PCL点云，写入到PCD文件中并保存

#include <stdio.h>
#include <string>
#include <vector>
#include <fstream>
#include <iostream>#include<boost/thread.hpp>
#include<boost/timer.hpp> #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <opencv2/opencv.hpp>#define random(x1,x2) ((rand()%x2) - x1/2.0)int main()
{int pointNum = 1000;  //每一帧的点个数int frameNum = 10;        //帧数目int intName = 0;      //PCD文件名称索引pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud2(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); //PointXYZ 数据结构boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer>viewer2 (new pcl::visualization::PCLVisualizer("line Viewer")); //PCLVisualizer 可视化类pcl::PointXYZ p;pcl::PCDWriter writer;//设置默认的坐标系viewer2->addCoordinateSystem(1.0); while (frameNum--){std::string filename("pcdData//test" + std::to_string(intName) + ".pcd");//填充点云并添加for (int i = 0; i < pointNum; i++){p.x = random(0,10);  //0.1--5p.y = random(0, 20);p.z = random(0, 40);cloud2->push_back(p);}viewer2->addPointCloud(cloud2,"c1"); //添加特定的点云//可视化viewer2->spinOnce(30); //可视化30mswriter.write(filename, *cloud2); //保存intName++;//清理viewer2->removePointCloud("c1"); //移除特定的点云cloud2->clear();     //清空cloud}printf("hello world!\n");return 0;
}

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