hector与gmapping总结

一、hector

　　hector采用泰勒展开近似优化激光雷达数据的匹配过程，因此两次激光雷达采集数据时位姿变化不能太大，否则余项误差过大，造成建图失败——这也是为什么在hector论文中需要使用到扫描频率高达40Hz的激光雷达，如果使用10Hz的激光雷达，很容易建图失败（尤其在转向速度较大的时候）。

二、gmapping

　　gmapping采用粒子滤波方法，但其基本匹配过程仍然是通过odom获得初始位姿估计，然后迭代比较（scanmatcher）优化激光雷达数据的匹配过程，其匹配范围可以简单地通过（步长*迭代次数）确定，意味着超过迭代范围的误差将导致建图失败，因此如果odom是通过简单的差速计算得到的，那么在转向速度较大的时候，odom误差将急剧增加，很容易导致建图失败，可以通过卡尔曼滤波（robot_pose_ekf等）加入惯导数据提高odom的精度，从而提高gmapping实际建图过程中的稳定性。

转载于:https://www.cnblogs.com/Ezekiel/p/9908743.html

hector与gmapping总结相关推荐

Hector、Gmapping、Karto、CoreSLAM、LagoSLAM
1. 算法介绍 A . HectorSLAM scan-matching(Gaussian-Newton equation) + 传感器的要求高要求: 高更新频率小测量噪声的激光扫描仪. 不需要里程 ...
机器人导航答辩记录半成品-60分模板-
<机器人技术创新与实践>答辩记录表姓名学号专业班级题目机器人导航实践地点时间完成项目时间和答辩内容:(围绕使用镜像/仿真/导航机器人遇到的问题和解决思路) 1. 为何学习 ...
SLAM导航机器人零基础实战系列：（六）SLAM建图与自主避障导航——2.google-cartographer机器人SLAM建图...
SLAM导航机器人零基础实战系列:(六)SLAM建图与自主避障导航--2.google-cartographer机器人SLAM建图摘要通过前面的基础学习,本章进入最为激动的机器人自主导航的学习.在 ...
【激光SLAM】 01 cartographer环境建立以及建图测试（详细级）
[激光SLAM]cartographer环境建立以及建图测试(详细级) cartographer Launch the 2D backpack demo. Download the 3D backpa ...
机器人SLAM与自主导航（三）——SLAM功能包
机器人SLAM与自主导航(三)--SLAM功能包目录一.gmapping 1.gmapping功能包 2.栅格地图取值原理 3.gmapping安装 4.配置gmapping节点 5.启动gmap ...
【全局地图mapping】二维全局地图的开源方案及对比--gmapping、hector、karto、cartographer
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一.gmapping算法建图[基于Raoo-Blackwellize ...
Cartographer、Gmapping、Hector、Karto四种SLAM建图算法的优缺点概述及安装
致敬原创!! Gmapping.hector.Cartographer三种激光SLAM算法简单对比微宏ROS教育机器人 cartographer与karto的比较 List item 四位选手排名不 ...
基于栅格地图的粒子群算法_基于GMapping的栅格地图的构建
上篇文章讲解了如何在ROS中发布栅格地图,以及如何向栅格地图赋值．这篇文章来讲讲如何将激光雷达的数据构建成栅格地图．雷达的数据点所在位置表示为占用,从雷达开始到这点之间的区域表示为空闲． 1 GM ...
从零开始搭二维激光SLAM --- Hector论文公式推导与相关代码解析
这篇文章将带领大家推导一下hector slam论文中的公式．之后再对这部分公式对应的代码进行讲解下． markdown打公式太费劲了,所以我用手写了．(懒) 然后csdn又限制了图片文件大小,我是照 ...

hector与gmapping总结

hector与gmapping总结相关推荐

最新文章

热门文章