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题目

机器人导航实践

地点

时间

完成项目时间和答辩内容：（围绕使用镜像/仿真/导航机器人遇到的问题和解决思路）

1. 为何学习ROS要重点参考官网资源？

答：需要结合课程重点理解，一手二手三手的知识。参考引用（zhuanlan.zhihu.com/p/42212710）

“经过着短时间的学习和了解，基本上我也有了一个目标，我决定从激光SLAM入手测试三种主流的的算法（Hector，Gmapping，Cartographyer）的应用，来分析三种算法的特点和应用效果。可是后来用来做实验的激光雷达，在调试过程中就有很多问题，中间还坏了一次返场维修。后来所剩的时间完全不够我完成机器人并且完成实验，所以我的实景实操计划彻底gg。选择使用gazebo和turtlebot3来进行仿真模拟，我首先在CSDN上找了相关的一些资料，一些“傻瓜教程”，按照上面的一步一步的来做。但是！！！这是非常愚蠢的行为，事实上大多数的博客，教程都是由同样在学习或是为了刷积分的人写的，所以很可能他们自己并没有测试过代码或是只是复制粘贴。因此我觉得最好的思路应该是，首先可以在CSDN或是一些论坛上找答案得到一个大概的思路，接着通过官网！官网！官网！来确定解决方案或是执行步骤。我在这个过程中就吃了很多苦头，A教程缺了一部分代码，B教程缺了一些执行步骤，C教程安装包是旧版本，D教程配置文件不适用于你的硬件，E在回答你问题的时候看错了你的问题，F回答的问题针对版本与你不一样，等等。当然也不能说官网的答案就100%正确，但是准确性绝对是远高于一般论坛的。在我实际操作的过程中，基本90%的时间都是用来解决一些不应该发生的问题，所以在遇到问题时，一个良好的心态和一个正确的寻找答案的方法是非常重要的。”

相关解答需要结合实际进行叙述。

2. ROS导航规划的路径如何转变为机器人实际控制量？

答：思路供参考，ROS MoveIt!控制真实机械臂（导航）的一般框架（流程）：

1.通过程序或界面设置机械臂运动目标（rviz中设置导航目标）

2.MoveIt!（导航规划器）完成运动规划并输出关节轨迹（结合地图输出局部和全局路径）

3.通过socket接口（具体serial）和控制器连接，将关节轨迹发送给控制器（/cmd_vel）

4.控制器进行插补运算（结合机械参数闭环PID控制量），并周期发送给电机驱动器

5.驱动器完成闭环控制，让电机多、快、好、爽的跟随输入指令

6.控制器反馈实时状态到MoveIt!（导航），Rviz动态显示当前状态

7.……

3. 将来是否还从事机器人技术创新研究？

答：以ROS技术创新为例，为何要放弃。（zhuanlan.zhihu.com/p/31981912）

“ROS实际上可以解决我们10％左右的问题。剩下的90％至少会是两倍繁琐的。我开始把我们的机器人与外界隔离开来，事后看来，这个决定太棒了。让我举一个例子。当负责将LIDAR（旋转激光扫描仪）数据映射到地图上时，我直接创建了代码，使用几乎零延迟的轮子编码器和陀螺仪数据来处理每个LIDAR测距数据点。它对机器人当前的坐标进行估计，有效地消除了机器人在采集过程中移动时，如果将LIDAR一次扫描作为单个固定的“帧”进行处理将出现的拉伸假象。

对我来说，这是一个不费脑筋的事情，但是后来，看看其他人如何在ROS环境中实现这一点，我很惊讶地发现这个问题常常完全被忽略了。这是可以理解的，因为虽然这个问题是我正在做低层集成时直接解决的（没有额外的代码，只是使用最新的信息，因为在你同一个CPU里已经有了所有你需要的数据）！但当您的系统非实时，又从多个不兼容的硬件设备接收非实时数据，再加上以“模块化”名义在软件之间所造成的人为障碍。正如我后来发现的那样，解决这个激光雷达问题实际上都够研究人员撰写完整（和复杂）的论文了！”

上述案例就是工具将简单问题复杂化的形象描述。

  签字：_______________