mavros常用消息类型表
mavros订阅消息:
global_position 订阅GPS数据
消息名称:
mavros/global_position/global
类型名称:
sensor_msgs::NavSatFix.h
类型所在头文件:
sensor_msgs/NavSatFix.h
常用类成员变量:
float64 latitude *//经* float64 lontitude *//纬* float64 altitude *//海拔* float64[9] position_covariance uint8 position_covariance_type
imu_pub 订阅IMU信息
消息名称:滤波后的
mavros/imu/data
(或原始信息mavros/imu/data_raw
)类型名称:
sensor_msgs::Imu
类型所在头文件:
sensor_msgs/Imu.h
常用类成员变量:
geometry_msgs::Quaternion orientation *//旋转四元数(xyzw)* float64[9] orientation_covariance *//方差* geometry_msgs::Vector3 angular_velocity *//3轴角速度(xyz)* float64[9] angular_velocity_covariance *//方差* geometry_msgs::Vector3 linear_accleration *//线性加速度(xyz)* float64[9] linear_accleration_covariance *//方差*
local_position 订阅本地位置数据
消息名称:
mavros/local_position/pose
类型名称:
geometry_msgs::PoseStamped
类型所在头文件:
geometry_msgs/PoseStamped.h
常用类成员变量:
geometry_msgs::Pose pose
manual_control 订阅遥控器的值
消息名称:
mavros/manual_control/control
类型名称:
mavros_msgs::ManualControl
类型所在头文件:
mavros_msgs::ManualControl.h
sys_status 查询系统状态
消息名称:
mavros/state
类型名称:
mavros_msgs::State
类型所在头文件:
mavros_msgs/State.h
waypoint 航点信息
消息名称:
mavros/mission/waypoint
类型名称:
geometry_msgs::WaypointList
类型所在头文件:
mavros_msgs/WaypointList.h
mavros发布消息:
actuator_control 控制飞控IO输出(混控器)
消息名称:
mavros/actuator_control
类型名称:
geometry_msgs::PoseStamped
类型所在头文件:
mavros_msgs/Actuator_Control.h
常用类成员变量:
uint8 group_mix *//要控制的混控器分组1-8(control group)* float32[8] controls *//控制量(前四个分别是:roll、pitch、yaw、thrust)*
setpoint_accel 控制期望的加速度
消息名称:
mavros/setpoint_accel/accel
类型名称:
geometry_msgs::Vector3Stamped
类型所在的头文件:
geometry_msgs/Vector3Stamped.h
常用类成员变量:
geometry_msgs::Vector3 vector *//三轴加速度*
setpoint_attitude 控制期望的姿态
消息名称:
mavros/setpoint_attitude/attitude
类型名称:
geometry_msgs::PoseStamped
类型所在的头文件:
geometry_msgs/PoseStamped.h
常用类成员变量:
geometry_msgs::Pose pose *//三个欧拉角,或者是四元数任选其一*
setpoint_position 控制期望的位置(相对坐标)
消息名称:
mavros/setpoint_position/local
类型名称:
geometry_msgs::PoseStamped
类型所在的头文件:
geometry_msgs/PoseStamped.h
常用类成员变量:
geometry_msgs::Pose pose *//NED坐标系下的位置(xyz),只有position成员变量生效*
setpoint_velocity 控制期望的速度
消息名称:
mavros/setpoint_velocity/cmd_vel
类型名称:
geometry_msgs::TwistStamped
类型所在的头文件:
geometry_msgs/TwistStamped.h
常用类成员变量:
geometry_msgs::Twist twist *//三轴速度* geometry_msgs::Twist类成员变量: geometry_msgs::Vector3 linear *//三轴线性速度* geometry_msgs::Vector3 angular *//三轴角速度*
setpoint_position 控制期望的位置(GPS坐标)
消息名称:
mavros/setpoint_position/global
类型名称:
mavros_msgs::GlobalPositionTarget
类型所在的头文件:
mavros_msgs/GlobalPositionTarget.h
常用类成员变量:
uint8 coordinate_frame *//5为绝对GPS坐标系,6为相对高度GPS坐标* uint16 type_mask
mavros服务:
arming Services 加解锁服务
消息名称:
mavros/cmd/arming
类型名称:
mavros_msgs::CommandBool
类型所在的头文件:
mavros_msgs/CommandBool.h
模式切换消息名称:
mavros/set_mode
类型名称:
mavros_msgs::SetMode
类型所在的头文件:
mavros_msgs/SetMode.h
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