无人机仿真XTDrone学习二:常用的mavros消息类型
mavros用于无人机通信,可以将飞控与主控的信息进行交换。本次记录常用的mavros消息类型。
官方Wiki最正确,如有疑问首先查阅Wiki。
mavros wiki
CSDN参考
常用话题
数传
用于查看数传状态:
3DR_RADIO:
/mavros/radio_status (mavros_msgs/RadioStatus)
全局位置
mavros中的飞控和GPS消息。
GPS:
/mavros/global_position/global (sensor_msgs/NavSatFix)
sensor_msgs/NavSatFix.msg
-----------------------------------
float64 latitude //经度
float64 lontitude //纬度
float64 altitude //高度
float64[9] position_covariance
uint8 position_covariance_type
IMU惯导
mavros中用于imu数据通信的消息。
IMU:
/mavros/imu/data (sensor_msgs/Imu)
sensor_msgs/Imu.msg
--------------------------------
std_msgs/Header header
geometry_msgs/Quaternion orientation //四元数,旋转方向
float64[9] orientation_covariance //旋转方向的协方差
geometry_msgs/Vector3 angular_velocity //角速度
float64[9] angular_velocity_covariance //角速度的协方差
geometry_msgs/Vector3 linear_acceleration //线加速度
float64[9] linear_acceleration_covariance //线加速度的协方差
本地位置
mavros中发布本地位置位姿和速度的消息。
Local pose:
/mavros/local_position/pose (geometry_msgs/PoseStamped)Local velocity:
/mavros/local_position/velocity (geometry_msgs/TwistStamped)
设置飞行位点、速度、加速度
mavros中用于向FCU指定飞行位置、速度,加速度、姿态等的消息,非常重要。
设置加速度:
set acceleration:
/mavros/setpoint_accel/accel (geometry_msgs/Vector3Stamped)
设置速度:
set velocity:
/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel_unstamped (geometry_msgs/Twist)
设置位姿:
set attitude:
/mavros/setpoint_attitude/attitude (geometry_msgs/PoseStamped)
设置角速度:
set angular velocity:
setpoint_attitude/cmd_vel (geometry_msgs/TwistStamped)
设置油门:
set thrust:
/mavros/setpoint_attitude/thrust (mavros_msgs/Thrust)
设置飞行位点:
set local position:
/mavros/setpoint_position/local (geometry_msgs/PoseStamped)set global position:
/mavros/setpoint_position/global (geographic_msgs/GeoPoseStamped)
自己写飞控和回环的话有/mavros/setpoint_raw的一系列话题:
这个话题也是XTDrone无人机仿真平台的通讯脚本multirotor_communication.py使用用来控制的话题。
Send RAW setpoint messages to FCU and provide loopback topics (PX4).Local position, velocity and acceleration setpoint:
setpoint_raw/local (mavros_msgs/PositionTarget) Attitude, angular rate and thrust setpoint:
setpoint_raw/attitude (mavros_msgs/AttitudeTarget)
系统状态
用于检测FCU状态。
Sys state:
/mavros/state (mavros_msgs/State)
系统时间
用于时间同步。
Time:
/mavros/time_reference (sensor_msgs/TimeReference)
常用服务
飞控命令
用于向FCU发送解锁、起飞、降落等指令:
Services:/mavros/cmd/arming (mavros_msgs/CommandBool)
/mavros/cmd/set_home (mavros_msgs/CommandHome)
/mavros/cmd/takeoff (mavros_msgs/CommandTOL)
/mavros/cmd/land (mavros_msgs/CommandTOL)
/mavros/cmd/trigger_control (mavros_msgs/CommandTriggerControl)
飞行模式
用于设置飞行模式
Service:
/mavros/set_mode (mavros_msgs/SetMode)
其它
除了上面这些,mavros还提供了手动操作manual_control,混控器actuator_control,无线电接收rc_io,安全区域safety_area,航点任务mission等。
无人机仿真XTDrone学习二:常用的mavros消息类型相关推荐
- ROS学习十、无人机通信模块mavros(1)常用的mavros消息类型
ROS学习十.无人机通信模块mavros(1)常用的mavros消息类型 前言 数传 全局位置 IMU惯导 本地位置 飞控命令 设置飞行位点.速度.加速度 系统状态 系统时间 其它 前言 mavros ...
- (无人机方向)ros小白学习之路(五)mavros消息的订阅和发布与offboard例程仿真与解析
文章目录 前言 应用mavros控制无人机消息流 以mavros中setpoint_position/local为例子 1:确定话题的功能和消息类型 如果快速找到对应的mavlink消息 2:确定话题 ...
- Echarts开源可视化库学习(二)常用图表的实现与效果
一.柱状图 一.Echarts最基本的代码结构 <!DOCTYPE html> <html lang="en"><head><meta c ...
- PX4项目学习::(八)无人机仿真综述(介绍)
(一)仿真平台: 物理化仿真平台:(world+node:使用基础模块搭建环境(world/environment)与plant) 飞思无人系统仿真开发平台--让无人智能科研更简单!| 平台推荐|机器 ...
- Ubuntu18.04下基于ROS和PX4的无人机仿真平台的基础配置搭建(XTDrone的)
摘自:https://www.ngui.cc/51cto/show-23557.html Ubuntu18.04下基于ROS和PX4的无人机仿真平台的基础配置搭建 编程学习 · 2020/7/12 1 ...
- 学mysql是学指令吗_学习Mysql (二) 常用指令
环境搭建OK.可视化查看看得我一脸懵逼,还是命令行学习下. 常用指令: 1. 登录: mysql -h 主机名 -u 用户名 -p 注:本机localhost的话,-h部分可以省略.-p后面不写密码的 ...
- 嵌入式Linux系统编程学习之二常用命令
嵌入式Linux系统编程学习之二常用命令 文章目录 嵌入式Linux系统编程学习之二常用命令 前言 一.常用命令 1.su(用户切换) 2.useradd(添加用户) 3.passwd(修改密码) 4 ...
- 【rotors】多旋翼无人机仿真(二)——设置飞行轨迹
[rotors]多旋翼无人机仿真(一)--搭建rotors仿真环境 [rotors]多旋翼无人机仿真(二)--设置飞行轨迹 [rotors]多旋翼无人机仿真(三)--SE3控制 [rotors]多旋翼 ...
- XTDrone无人机仿真平台
XTDrone无人机仿真平台 背景 XTDrone 展示 背景 近年来,无人机的智能化程度不断提高,集群的规模不断增大,在这种背景下,良好的无人机通用仿真平台的重要性越发凸显.相较于无人车和地面机器人 ...
最新文章
- 字符串处理stringr包在微生物生态的应用基础
- PR详解及二分类的PR曲线绘制
- C语言——四字节对齐(4对齐后是4, 5对齐后是8)
- 用 CSS 做轮播图
- phoenixframework自动化测试平台webUI代码示例
- linux of命令,Linux命令(30):isof
- python标准库——sys模块
- 大数据实效_新都区:运用“大数据”提升专项巡察实效
- postgresql 清理磁盘空间
- 20 Redis 的内存空间存储效率问题
- java 调错_Java FX Rubberband调整大小错误
- uniapp苹果支付
- 校园网使用家用无线路由器
- 如何根据pom文件创建自己的本地仓库
- 不要随便借出你的帐号
- xy苹果助手未受信任_重要通知:苹果APP紧急修复!
- 中国石化广西石油在加油站增设“爱心驿站”
- 百度富文本编辑器 ueditor 的基本使用
- office(word)如何使用格式刷的方法。
- 神州信息2020:金融自主创新、金融超脑、场景金融三箭齐发