ROS2读取realsense摄像头数据并发布topic到ros2

环境：ubuntu18.04, ros2
写在前面：
最近在写项目的自动化测试，需要实现先从realsense camera录制一段数据，在test case中需要以发布topic的方式播放录制的数据。为了更好的实现该功能，我参照相关项目写了一个ros2订阅和发布程序。
具体源码可查看github:https://github.com/RachelRen05/realsense_image_raw

在你的ros2环境中build该项目后，可以直接运行以下命令来subscribe和publish数据：
data_sub订阅camera/color/image_raw topic, 并将每帧保存为一张image(.jpg)
在运行下述命令前，需要先启动realsense_ros2_camera节点，录制结束后关闭该节点。

ros2 run realsense_image_raw data_sub

这样在目的路径下就会有一些image文件。

data_pub主要实现，从image读入数据，并循环publish /camera/color/image_raw topic。

ros2 run realsense_image_raw data_pub

写这个工具主要是因为，要将test case集成到CI测试环境上，但CI测试环境不支持相关硬件，所以需要有一种方法，提前录制好数据，直接在CI机器上播放，模拟直接打开realsensen camera的效果。

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