ros接入IMU数据，打包发布topic

1 串口读入IMU数据

1.1 serial工具

IMU接入ros系统可以使用I2C，串口或者其他方式实现，这里考虑使用usb转TTL解决。
参考博客ROS使用官方包进行串口通信

几点说明：

在catkin_workspace/src 在创建package

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg imu_com std_msgs rospy roscpp serial

在~/catkin_ws/src/imu_com/src/创建imu_com.cpp,编辑程序
在CMakeList.txt 中末尾添加

include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})
add_executable(imu_com src/imu_com.cpp src/JY901.cpp)
target_link_libraries(imu_com ${catkin_LIBRARIES})

在~/catkin_ws/在编译

$ catkin_make

1.2 查看usb挂载情况

ls -l /dev/ttyUSB*

修改串口权限

但是一般情况下会出现打不开串口的情况，在确认驱动安装正常的情况下，可能是操作权限不够导致的，赋予权限就好了

 sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

但是这种方式只是临时的，每次启动都需输入一次，永久性解决办法：
可以通过增加udev规则来实现：

/etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules

创建文件

sudo gedit /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules

文件内容为：

KERNEL=="ttyUSB[0-9]*", MODE="0666

增加访问权限：

sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

2 IMU数据打包发布topic

在imu_com.cpp文件中

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <serial/serial.h>
#include <JY901.h>
# include <sensor_msgs/Imu.h>
#include <sstream>serial::Serial ser; //声明串口对象 //回调函数
void write_callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{ ROS_INFO_STREAM("Writing to serial port" <<msg->data); ser.write(msg->data);   //发送串口数据
} int main(int argc, char **argv)
{//初始化节点 ros::init(argc, argv, "serial_imu_node"); //声明节点句柄 ros::NodeHandle nh; //订阅主题，并配置回调函数 ros::Subscriber IMU_write_pub = nh.subscribe("imu_command", 1000, write_callback); //发布主题, 消息格式使用sensor_msg::Imu标准格式（topic名称，队列长度）ros::Publisher IMU_read_pub = nh.advertise<sensor_msgs::Imu>("imu_data", 1000); //打开串口try { //设置串口属性，并打开串口 ser.setPort("/dev/ttyUSB0"); ser.setBaudrate(115200); serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000); ser.setTimeout(to); ser.open(); } catch (serial::IOException& e) { ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port "); return -1; } //检测串口是否已经打开，并给出提示信息 if(ser.isOpen()) { ROS_INFO_STREAM("Serial Port initialized"); } else { return -1; } //消息发布频率ros::Rate loop_rate(100);while (ros::ok()){//处理从串口来的Imu数据//串口缓存字符数unsigned char  data_size;if(data_size = ser.available()){ //ser.available(当串口没有缓存时，这个函数会一直等到有缓存才返回字符数unsigned char  tmpdata[data_size] ;ser.read(tmpdata, data_size);for (int i = 0; i< data_size; i++){JY901.CopeSerialData( tmpdata[i] );   //JY901 imu 库函数}//打包IMU数据sensor_msgs::Imu imu_data;imu_data.header.stamp = ros::Time::now();imu_data.header.frame_id = "base_link";imu_data.orientation.x = (float)JY901.stcAngle.Angle[0]/32768*180;imu_data.orientation.y = (float)JY901.stcAngle.Angle[1]/32768*180;imu_data.orientation.z = (float)JY901.stcAngle.Angle[1]/32768*180;imu_data.angular_velocity.x = (float)JY901.stcGyro.w[0]/32768*2000;imu_data.angular_velocity.y = (float)JY901.stcGyro.w[0]/32768*2000;imu_data.angular_velocity.z = (float)JY901.stcGyro.w[0]/32768*2000;imu_data.linear_acceleration.x = (float)JY901.stcAcc.a[0]/32768*16;imu_data.linear_acceleration.y = (float)JY901.stcAcc.a[1]/32768*16;imu_data.linear_acceleration.z = (float)JY901.stcAcc.a[2]/32768*16;//发布topicIMU_read_pub.publish(imu_data);}//处理ROS的信息，比如订阅消息,并调用回调函数 ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); }return 0;}

/imu_data　通过　rviz 显示

$ cd ~/catkin_ws
$ source devel/setup.bash
$ rosrun rviz rviz

最后在rviz 界面将Global OPtions 下面的Fixed Frame 修改base_link
在下面的add添加话题/imu_data 即可显示

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