一、前言

在网络上搜寻了相关的问题，看一下其他人有没有碰到这个问题。实际上有较多CSDN的博主都碰到这个问题，但能把问题说清楚的博主真的很少。这篇CSDN博文解决了我的问题，只是中断的类型跟我不一样（我使用的是串口中断）。

相关CSDN博文的地址：FreeRTOS死机原因

二、串口中断调用xQueueSendFromISR

我计划将串口中断接收到的字节存放到FreeRTOS的消息队列里，代替裸机系统下的ringbuffer。

2.1、串口中断回调函数（usart.c)

在串口中断回调函数里，需要调用xQueueSendFromISR而不是xQueueSend。

2.2、stm32h7xx_it.c

将函数放进STM32系统中断的回调函数USART3_IRQHandler里，当串口3产生中断时，程序就会进入这个函数里面。

三、调试

3.1、串口中断后，程序卡死

进入MDK调试模式，找到程序卡死的位置。

3.2、卡死原因

FreeRTOS源码的注释里，对产生这个问题的原因进行了描述。

从上面的注释看来，大概的问题应该比较清楚了，就是因为中断优先级造成的。

四、NIVC中断优先级

4.1、串口中断优先级

4.2、FreeRTOS配置文件的MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

程序卡死的根本原因是串口的中断优先级比FreeRTOS配置文件上的MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY要高。在明白问题的本质后，就有解决问题的解决方案：

串口中断的中断优先级设置2（比MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY大一级）。
在不修改中断优先级的情况下，串口中断回调函数里不要调用FreeRTOS的API函数。

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