ROS：optris热成像仪使用

德国欧普士热成像仪在ros下的使用方法
ROS官方教程

1.安装IRImage

下载：根据自己ROS版本和gcc版本选择下载版本
libirimager
1查看gcc版本的方法

gcc --version

安装步骤

sudo bash -c 'echo "options uvcvideo nodrop=1" > /etc/modprobe.d/uvcvideo.conf'
sudo rmmod uvcvideo; sudo modprobe uvcvideo nodrop=1
sudo bash -c 'echo -n 1 > /sys/module/uvcvideo/parameters/nodrop'
groups
sudo usermod -a -G video <hostname>
sudo apt-get install cmake freeglut3-dev
sudo dpkg -i libirimager-<>-<>.deb
sudo ir_download_calibration -1
sudo ir_download_calibration -1 -t /tmp
ir_generate_configuration -1 >'ir_find_serial'.xml

2.optris_driver包

下载包GitHub下载
或者

git clone https://github.com/ohm-ros-pkg/optris_drivers.git

3.修改配置

修改 optris_drivers.launch 中

<arg name="serial_nr" default="xxxxxxxx"/>

xxxxxxxx为你自己使用的optris版本号
可通过以下命令查看

ir_find_serial -l

替换 optris_drivers/config/xxxxxxx.xml

xxxxxxx.xml是你在第1步中生成的配置文件
可通过以下命令生成

ir_generate_configuration -1 >'ir_find_serial'.xml

4.运行

roslaunch optris_driver  optris_drivers.launch

查看方式

rosrun image_view image_view image:=/optris/thermal_image_view

或者在rviz中查看

rosrun rviz rviz

Add->Image, Topic :/optris/thermal_image_view

5.结果

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