一.安装Ceres

1.打开终端

安装依赖项

sudo apt-get install  liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

这块有网一般没啥问题

2.下载源码

https://github.com/ceres-solver/ceres-solver

3.cmake编译安装
首先确保你已经安装好cmake了
然后
解压好下载的压缩包，进入建立build文件夹
或者

mkdir build

然后

cd build

cmake ..

然后

make -j4

这个时候可能出现一些报错，比如这个

解决思路是
增加内存本来我的内存是4GB，我给改到7GB了，然后就可以了

然后

sudo make install

没啥错误就安装完成了

二、安装g2o

1.安装依赖项

sudo apt-get install qt5-qmake qt5-default libqglviewer-dev-qt5 libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcholmod3

2.下载源码

https://github.com/RainerKuemmerle/g2o
3.cmake编译安装
和安装Ceres差不多

mkdir buildcd buildcmake ..make -j4sudo make install

最后应该是这样的

-end

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