cartographer编译过程遇到未定义的dlclose@@GLIBC

1. 使用的安装过程如下：

先装下这下面几个依赖
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build1. cartographer，cartographer_ros，ceres-solver放在工作空间的src目录下2. protobuf放在工作空间下3. 编译指令：catkin_make_isolated --install --use-ninja

一些相关的以来安装完成后，进行了lua的安装，下载lua，我的版本是3.5，基本上就是按照官网的教程（在下载后的doc文件夹）

//编译生成linux版本
cd lua-5.3.0
make linux
//安装
sudo make install
//测试是否安装成功
make test
//如果可以输出lua的版本，即表示安装成功；

接下来用catkin_make_isolated 进行carto的编译，但是编译时遇到问题如下：

/usr/bin/ld: /usr/local/lib/liblua.a(loadlib.o): undefined reference to symbol 'dlclose@@GLIBC_2.2.5'
//lib/x86_64-linux-gnu/libdl.so.2: error adding symbols: DSO missing from command line

从报的错误上直接分析就是carto用到了lua.a的静态库，但是lua.a中的dlclose没有找到，同时libdl.so.2遇到了DSO missing的问题；

更细节的DSO missing原因我不清楚，但是一般这种错误就是库的链接出了问题；

我检查了自己电脑上的libdl.so文件，发现几个地方如下：

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libdl.so
//lib/x86_64-linux-gnu/libdl.so.2
//lib/x86_64-linux-gnu/libdl-2.23.so

carto在编译的过程中找到的是第二个路径，接下来尝试了几种方法都是错误的，翻到最后可以直接查看正确的修改；

1. 尝试建立软连接，最开始没有找到libdl.so.2，于是在/usr/lib/x86_64-linux-gnu/ 下用ln -s 建立了一个新的链接libdl.so.2；但事实证明这种方法是错误的，因为carto根本不会找到这个文件；

2.尝试在编译lua的时候人为地添加libdl；

make linux MYLIBS=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libdl.so

按照lua的官网讲解，可以通过MYLIBS添加自己想添加的库，这样编译后确实也添加成功了，但是再次运行carto还是会报同样的错误；

3. 正确答案：参照了网站https://github.com/awesomeWM/awesome/issues/1664中psychon的回答：

我不太清楚他们跑的awesome是什么PROJECT，但是遇到的问题大概类似，在答案中有这样一种解释：

The problem is due to:

Static libraries do not carry dependency information
CMake's FindLua does not detect a statically built Lua depending on libdl.

I have searched around for this issue and it did come up once in #361 so I tried running CMAKE_ARGS="-DLUA_LIBRARY=/usr/local/lib/liblua.a;dl" make but then I get:

Try -DLUA_LIBRARY=/usr/local/lib/liblua.a\;/usr/lib/libdl.so, assuming that is the path to your libdl.

我的理解是静态库并不会带着自己的依赖项过来，而CMAKELISTS中的findpackage找到的lua的库并不会带着关于lindl.so.2的链接；所以在编译carto的时候系统会随机地找对应的依赖项，这样就找到了//lib/下的libdl.so.2；

理解不知道正确与否，按照这个解释，其实是需要我们自己认为指定一下libdl.so的路径的，他给出的答案-DLUA_LIBRARY使用于命令行安装，但是我们这里需要的是修改CMAKELIST

于是，找到src/cartographer下的CMakelists.txt文件，在find_package(LuaGoogle REQUIRED)后面添加

set(LUA_LIBRARIES "/usr/local/lib/liblua.a;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libdl.so")

因为后面target_link_libraries() 中使用到的都是LUA_LIBRARIES,因此，这样相当于人为地将libdl.so添加到可执行文件的生成过程；

至此，carto就可以编译成功；

有问题欢迎留言交流 :)附上：libdl.so的基本使用的小结

只需要记住一个头文件,和四个函数即可：
头文件：#include <dlfcn.h>四个函数：
dlopen//打开一个动态库
dlsym//在打开的动态库里找一个函数
dlclose//关闭动态库
dlerror//返回错误
来自：https://blog.csdn.net/hjd_love_zzt/article/details/18950351

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