三维坐标绕轴坐标旋转公式

原文来自：

http://blog.csdn.net/bingcaihuang/article/details/5806139

三维空间中的旋转变换比二维空间中的旋转变换复杂。除了须要指定旋转角外，还需指定旋转轴。

若以坐标系的三个坐标轴x,y,z分别作为旋转轴，则点实际上仅仅在垂直坐标轴的平面上作二维旋转。此时用二维旋转公式就能够直接推出三维旋转变换矩阵。

规定在右手坐标系中，物体旋转的正方向是右手螺旋方向，即从该轴正半轴向原点看是逆时针方向。

绕X轴

绕Y轴

绕Z轴

转载于:https://www.cnblogs.com/mfryf/p/3422955.html

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