基于Qt搭建ROS开发环境

参考的博客：

http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/52186375

http://blog.csdn.net/dxuehui/article/details/44647861

1. Qt插件ros_qtc_plugin安装

使用ros-industrial的Levi-Armstrong在2015年12月开发的一个 Qt插件ros_qtc_plugin，这个插件使得Qt"新建项目"和"新建文件"选项中出现ROS的相关选项，可以直接在Qt下创建、编译、调试ROS项目，也可以直接在Qt项目中添加ROS的package、urdf、launch。

apt-get方式安装：(Levi-Armstrong更新了插件安装方式，现在可以添加他的源直接用apt-get方式安装，Ubuntu 14.04)

sudo add-apt-repository ppa:beineri/opt-qt57-trusty

sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa

sudo apt-get update && sudo apt-get install qt57creator-plugin-ros

若上述安装运行正常，可略过下面步骤。

（1）下载安装Qt5.7.0

1）打开链接http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/52186375，选择国内的高速源下载。

2）下载下来的qt-opensource-linux-x64-5.7.0.run ，右键"属性"——"权限"勾选"允许作为程序执行文件"，再双击安装。安装路径选择/home/ubuntu/Qt5.7.0（其中ubuntu为系统名，根据实际情况更改），安装后出现Qt5.7.0文件夹。

（2）修改系统配置文件让Qt启动器选择新版的Qt Creator

sudo gedit /usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt-default/qtchooser/default.conf

原始：

/usr/lib/x86_64-linux-gnu/qt5/bin

/usr/lib/x86_64-linux-gnu

更改为：

/home/ubuntu/Qt5.7.0/5.7/gcc_64/bin

/home/ubuntu/Qt5.7.0/5.7/gcc_64/lib

注意：/home/ubuntu为主文件夹绝对路径，需根据实际系统名称更改。

如果多个Qt版本共存，而你修改上述文件仍无法进行编译，报错有类似下面的

make: *** 没有规则可以创建目标"clean"。停止。

Project MESSAGE: Cannot build Qt Creator with Qt version 5.2.1.

Project ERROR: Use at least Qt 5.5.0.

make: *** 没有指明目标并且找不到 makefile。停止。

那么要到/usr/lib/x86_64-linux-gnu/ 下看看到底有几个qtchooser，并修改所有的qtchooser/default.conf

（3）运行Qt Creator配置脚本

下载脚本setup.sh （打开上述博客链接，并下载），把它放在主目录/home/ubuntu下。

1）运行前需修改

Setup.sh中的 QMAKE_PATH需要修改：

原始：

QMAKE_PATH=/opt/qt57/bin/qmake

修改为：

QMAKE_PATH=/home/ubuntu/Qt5.7.0/5.7/gcc_64/bin/qmake

注意：/home/ubuntu为主文件夹绝对路径，需根据实际系统名称更改。

Setup.sh脚本中有个路径需要根据实际情况修改，如果ubuntu是英文版可以不用管，如果是中文版的系统，桌面文件夹名字不是Desktop而是"桌面"，就要修改setup.sh文件中的第84行，原文是

rm -f $HOME/Desktop/QtCreator.desktop

ln -s $DESKTOP_FILE $HOME/Desktop/QtCreator.desktop12

改成

rm -f $HOME/桌面/QtCreator.desktop

ln -s $DESKTOP_FILE $HOME/桌面/QtCreator.desktop12

在桌面生成一个名为QtCreator.desktop的快捷方式，用这个快捷方式打开Qt就可以正常使用ros_qtc_plugin插件。

2）打开终端运行

cd ~

bash setup.sh -u

运行完成无错误则安装成功。

注意：

1）从github下载一个新版的Qt Creator源码并重新编译时间很长，建议运行FQ软件Lantern，以加快下载速度。

2）bash setup.sh -u 命令前面不需要加sudo 否则编译过程中新建的文件夹和桌面的Qt快捷方式都属于root用户，不用命令行你是无法修改和删除。

运行上述命令时在/home/ubuntu下生成qtc_plugins文件夹，其中包含下载的qt-creator和ros_qtc_plugin。

3）上述博客中"国内访问github网速太慢，从Qt官网下载Qt Creator 4.0.3的源码放在qtc_plugins文件夹下"运行的方式验证后发现问题，运行bash setup.sh -u后出现很多错误，不建议使用。

（4）出现错误

如果提示"fatal error: qtermwidget5/qtermwidget.h: No such file or directory"，则需要到：http://github.com/lxde/qtermwidget 下载qtermwidget-master，并安装。

安装qtermwidget-master需要升级cmake，网络上升级cmake的方案主要3种：

1）. (推荐)下载安装

sudo apt-get install build-essential

wget http://www.cmake.org/files/v3.7/cmake-3.7.1.tar.gz

tar xf cmake-3.7.1.tar.gz

cd cmake-3.7.1

./configure

make

sudo make install

2）. 使用PPA

sudo apt-get install software-properties-common

sudo add-apt-repository ppa:george-edison55/cmake-3.x

sudo apt-get update

? 若没有安装cmake，则

sudo apt-get instal cmake

? 若已经安装了cmake，则

sudo apt-get upgrade

这样做新版本cmake有些链接找不到导致无法安装。

3）. 卸载

apt-get autoremove cmake

千万不能这样做，否则你的ROS中好多组件跟着一起卸载了。

采用方案1安装完成后运行

cmake --version

可能出现CMake Error: Could not find CMAKE_ROOT !!!

这是因为cmake的文件夹会变化，变为：/usr/local/share/，所以需要输入

export CMAKE_ROOT=/usr/local/share/

查看：echo $CMAKE_ROOT

这时就可以编译qtermwidget

解压qtermwidget-master.zip之后，首先修改CMakeLists.txt，找到

include_directories(

"${CMAKE_SOURCE_DIR}/lib"

"${CMAKE_BINARY_DIR}/lib"

"${CMAKE_BINARY_DIR}"

)

add_definitions(-Wall)在其下面添加：

set(CMAKE_PREFIX_PATH "/home/leon/Qt5.7.0/5.7/gcc_64/")，注意修改路径。保存，并运行

cmake .

make

sudo make install

如果不添加会出现错误

CMake Warning at CMakeLists.txt:5 (FIND_PACKAGE):

By not providing "FindQt5Widgets.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project

has asked CMake to find a package configuration file provided by

"Qt5Widgets", but CMake did not find one.

Could not find a package configuration file provided by "Qt5Widgets" with

any of the following names:

Qt5WidgetsConfig.cmake

qt5widgets-config.cmake

Add the installation prefix of "Qt5Widgets" to CMAKE_PREFIX_PATH or set

"Qt5Widgets_DIR" to a directory containing one of the above files. If

"Qt5Widgets" provides a separate development package or SDK, be sure it has

been installed.

运行完成后，在运行：

cd ~

bash setup.sh -u

运行无错误后，双击桌面qt图标，如果出现libqtermwidget5.so.0: cannot open shared object file: No such file or directory。这个文件在/usr/local/lib／文件下，所以输入

export LD_LIBRARY_PATH=/where/you/install/lib:$LD_LIBRARY_PATH

sudo ldconfig

可以解决。

2. 使用ros_qtc_plugin插件新建项目
使用插件的"新建项目"中的"ImportROSWorkspace"选项不仅可以新建工作空间还可以导入现有的工作空间，而"新建文件"中的"ROS"下面的"Package"、"BasicNode"等选项可以创建package和和节点、launch文件、urdf文件等。现在创建一个新的catkin工作空间,并且在里面创建一个package.（1）新建项目

1)"File"—"New File or Project"，选择"ImportProject"—"Import ROS Workspace"—"choose"

2)Name和catkin工作空间文件夹名字相同（也可以不同）名为catkin_new，然后选择"Browse"——"创建文件夹"(点击右上角带"+"文件夹)，创建一个名为catkin_new的文件夹，如下图，按回车，再选择"Choose"。

3）出现一个对话框，询问新建的工作空间未被初始化，是否执行初始化，选择"yes"
这里相当于执行一次catkin_init_workspace命令，使工作空间初始化.

4) 点击下方的"GenerateProject File"，再点击"Next"

5) 在"ProjectManagement"步骤可以配置版本控制系统，将"Addto version control"中的"Git"修改为"<None>"，然后执行"Finish"。

6) 建好的工作空间catkin_new是空的，如下图

(2) 创建package

1) 在catkin_new下面的src上右键单击，选择"AddNew..."，如下图

2) 然后选择"ROS"——"package"——"choose"

3) 填写package的名字，如test1
填写作者(Authors)和维护者(Maintainers)，如果你的Qt环境部没有配置中文支持请不要用中文，否则无法新建package，或者新建的package里面的package.xml会是空文件
在"Dependencies"下的"Catkin"一栏填写依赖，通常用C++写节点需要添加对roscpp的依赖

4) 在"ProjectManagement"步骤可以配置版本控制系统，将"Addto version control"中的"Git"修改为"<None>"，然后执行"Finish"。

(3) 添加新的节点

1)目前这个package还是空的，没有任何节点。在test1的src文件夹上右键单击，选择"AddNew...".

2) 选择"ROS"——"BasicNode"——"choose"，创建一个节点，也就是新建一个.cpp文件

3) 节点名称写为"node1"，则生成一个名为node1.cpp的源文件

4) 在"ProjectManagement"步骤可以配置版本控制系统，将"Addto version control"中的"Git"修改为"<None>"，然后执行"Finish"。

用ROS模板新建的node1.cpp的源文件如下图，是自动生成的一个HelloWorld程序.

4. 编译节点

1) 修改CMakeLists.txt

为了编译成可执行文件，还需要编辑test1的makefile。为test1的CMakeLists.txt加上下面几行，意思是把node1.cpp编译成名为node1的节点。

add_executable(node1src/node1.cpp)

target_link_libraries(node1

${catkin_LIBRARIES}

)

注意：

上面几行需要放在include_directories后面，在构建项目的时候才会在catkin_new/devel/lib/test1里面生成可执行文件node1.exe，这样后面进行"运行配置"的时候test1包下面才会出现node1节点；

如果把上面几行放在include_directories前面会使得构建过程直接在catkin_new/build/test1下面生成可执行文件node1.exe，而devel文件夹下找不到可执行文件，导致后面选择运行节点的时候不会出现这个节点

2) 编译

修改完CMakeLists.txt之后点击Qt左下角的锤子图标"构建项目catkin_new",点击底边栏的"4 编译输出"可以看到编译结果，如下图:

5. 运行节点

1) 运行节点需要修改运行配置，点击左侧栏的"Projects"，在"BuildSettings"页的"Editbuild configuration"一栏选择"Default";

2) 在下图所示光标处点击切换到"Run"页，可以看到一个"AddRun Step"的选项，点击出现一个"ROSStep"配置项，可以通过下拉菜单选择package和target（就是该package下的节点），下拉菜单可以通过键入首字母初步定位到你要找的 package位置 "AddRun Step"的选项其实也是一个下拉菜单，可以选择"AddLaunch Step"的选项运行launch文件 .

3)点击Qt左下角的小电脑图标，选择"Default"的构建配置，再点击Qt左下角的绿色三角形即可运行"运行设置"页下面配置好的所有Step

4)运行结果可以点开底边栏的"ROSTerminals"查看，如下图，
打印了一句
[INFO] [1470932511.713873863]: Hello world!
如果没有"ROSTerminals"，可以在下图鼠标所在位置底边栏有两个上下三角形的地方打开"ROSTerminals"窗口

6.头文件包含

用插件创建或导入ROSpackage之后还需要修改.workspace文件，如下图

在<IncludePaths>标签下加入下面这行

<Directory>/opt/ros/indigo/include</Directory>

这样就可以使得Qt找到ros头文件，比如<ros/ros.h>,头文件包含语句不再提示找不到文件，输入ros相关函数可以自动补全.

7.修改QtCreator快捷方式

使从快捷方式启动QtCreator的同时加载ROS环境变量，否则通过Cmakelists.txt导入的ROS工程运行时出现CMAKE_PREFIT_PATH找不到的错误，如下：

/home/ubuntu/catkin_new/src/ros_tutorials/roscpp_tutorials/CMakeLists.txt:5:error: By not providing "Findcatkin.cmake" inCMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a packageconfiguration file provided by "catkin", but CMake did notfind one.打开terminal，输入下面的命令：

gedit/home/leon/.local/share/applications/Qt-Creator-ros.desktop

修改Exec变量一行，在中间添加bash-i -c即改为Exec=bash-i -c/home/leon/qtc_plugins/qt-creator-build/bin/qtcreator，注意修改路径，保存并退出。添加bash-i -c是为了在通过快捷方式启动QtCreator的同时加载ROS环境变量（ROS环境变量加载脚本配置在~/.bashrc文件内）。

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