使用SP Racing F3飞控ROSflight软件包的无人机自主飞行系统

搭建四旋翼系统

机架： XR215 Plus 328
分线板：XR215 Plus PDB
飞控： SP Racing F3 标准版（Acro） 86
电机：银燕RS2205 2300KV 400
电调： TYPHEERX XY30A 340
浆： 5寸浆 T5040 T5045 13
防撞圈：KingKong 5寸浆保护罩 12
接收机：RadioLinkR7EH
遥控器：RadioLink T6EHP-E

说明：因为手头我手头上只有一个穿越机，只是拿来调试，实际上这种自主无人机系统，要加一块板载计算机的，所以215的机架肯定不行，如果要实际飞行，至少要450或者650的，要不人放不下，也没法飞。

安装：
接线板焊接示意图

焊接：
焊接分线板的电池香蕉头（注意正负极）
焊接分线板上的5V输出（飞控供电端口）
焊接电调与电机的连线【注意焊接电调时，电机的正反转向】
连接：
分线板连接示意图
飞控SP Racing F3连接示意图

配置：
地面站软件：

固件烧写

USB连上飞控，但是断开与飞控连接
选择飞控的类型与固件版本
固件可以选择通过Online 和 Local的方式加载固件
可以通过 https://github.com/cleanflight/cleanflight/releases 下载相应固件，然后本地加载的方式。
然后点击 Flash Firmware烧写固件，如果失败试着把波特率调小一点

初始配置

调试：

参考文档
SP Racing F3飞控安装

SP Racing F3飞控配置

ROSflight—HOME
rosflight/rosflight-gitHub

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