纯手写F3飞控的直升机固件(2.直升机倾斜盘混控了解)
首先，对于一个直升机无副翼控制系统(FBLSystem)，遥控器设定的倾斜盘类型必须为 Normal 或 H-1，也就是说，Pit、Ail、Ele三个通道无混控关系，倾斜盘混控由直升机无副翼控制系统完成。
直升机倾斜盘混控(swashplate mix)具体为：
| Ele (主) | Pit (主) | Ail (主) |
| Ele -> Ail (从) | Pit -> Ail (从) | Ail -> Pit (从) |
| Ele -> Pit (从) | Pit -> Ele (从) |
当直升机无副翼控制系统接收到Ele信号时，同时给Ail和Pit通道也叠加信号；倾斜盘向前或向后倾斜。
当直升机无副翼控制系统接收到Pit信号时，同时给Ail和Ele通道也叠加信号；倾斜盘向上或向下移动。
当直升机无副翼控制系统接收到Ail信号时，同时给Pit通道也叠加信号；倾斜盘向左或向右倾斜。
当然，这是只定性分析，只知道要混控，不知道具体怎么混控。比如Ele -> Ail具体混控的对应关系是1:1还是1:2还是1:1.1？Ele信号增加时，Ail舵量是增加还是减少？要知道这些问题，就要具体分析直升机倾斜盘三个舵机的摆放位置。目前常见的是三个舵机呈120度摆放(H-3)，如下图第三个。目前就按这种舵机呈120度摆放的倾斜盘写程序。
在这种情况下，倾斜盘向前倾，则CH2和CH3舵机向下动，CH1舵机向上动，并且CH2和CH3舵机的力臂是 R*sin(30°) = 0.5R (R为CH2和CH3球头到鱼眼轴承中心的距离)，而CH1舵机力臂是R，也就是说，CH2和CH3舵机的力臂 ：CH1舵机力臂 = 1:2，那么，在写程序的时候就要把混控的比例设置为1:2。但是，考虑到舵机安装角度、其他误差等，混控比可能不是准确的1：2，可能是1：2.01，也可能是0.99:2，这都要在程序里可设定。如下图是Futaba 16SZ在遥控器中设置120°的倾斜盘的界面，Mixing Rate即不同的混控比。
当然，只知道混控比还是不够的(好麻烦啊...)。比如 Ail -> Pit 这个混控，我向左打副翼，理论是CH2向下运动，CH3向上运动，倾斜盘总体向左倾斜，但是事与愿违，CH3向下运动怎么办？只能在程序里在多写几行，可以选择 Ail -> Pit 这个混控是和Ail的动作同向的还是反向的。
好了，那么现在倾斜盘可以按照正确的方向运动了，我们总结一下(以Ail -> Pit为例)。
1.在Ail有信号输入控制器时，控制器的Ail(CH3)通道要有输出，而且Pit(CH2)通道也要有输出。
2.Pit(CH2)输出和Ail的输入信号要成一定比例且比例可以调整。
3.Pit(CH2)输出的要可以调整，和Ail信号输入同向还是反向。
这些要调整的值全部要设置为变量以便调整。
转载于:https://www.cnblogs.com/sypspace/p/9597787.html
纯手写F3飞控的直升机固件(2.直升机倾斜盘混控了解)相关推荐
- IOS纯手写代码支持旋屏
2019独角兽企业重金招聘Python工程师标准>>> 不用ib纯手写代码实现旋屏效果,xcode4.6.3,今天试了一下,可以做到,但是代码量会增加,基本思路是:在 - (void ...
- 【手写系列】纯手写实现一个高可用的RPC
前言 在实际后台服务开发中,比如订单服务(开发者A负责)需要调用商品服务(开发者B负责),那么开发者B会和A约定调用API,以接口的形式提供给A.通常都是B把API上传到Maven私服,然后B开始写A ...
- 【手写系列】纯手写实现JDK动态代理
前言 在Java领域,动态代理应用非常广泛,特别是流行的Spring/MyBatis等框架.JDK本身是有实现动态代理技术的,不过要求被代理的类必须实现接口,不过cglib对这一不足进行了有效补充.本 ...
- 超级简单的jQuery纯手写五星评分效果
超级简单的评分功能,分为四个步骤轻松搞定: 第一步: 引入jquery文件:这里我用百度CDN的jquery: <script src="http://apps.bdimg.com/l ...
- SQL纯手写创建数据库到表内内容
建表啥的只点点鼠标,太外行了,不如来看看我的纯手写,让表从无到有一系列:还有存储过程临时表,不间断的重排序: 一:建数据库 1create Database Show 2 on 3 primary 4 ...
- vue+js纯手写日历（包含农历，节假日）
vue+js纯手写日历(包含农历,节假日) 使用的js 地址 dataChange.js 插件使用了elementui //完整代码 <template><div><di ...
- HTML5期末大作业：商城网站设计——仿唯品会购物商城(5页) 纯手写-高质量 HTML+CSS+JavaScript
HTML5期末大作业:商城购物网站设计--仿唯品会商城(5页) 纯手写 HTML+CSS+JavaScript 期末作业HTML代码 学生网页课程设计期末作业下载 web网页设计制作成品 常见网页设计 ...
- 纯手写归纳hmm 模型
纯手写归纳hmm 模型
- 【JS 纯手写轮播图代码】
轮播图实现 首先需要在同级目录下创建img文件夹,用以储存你需要轮播的图片,注意设置好图片的宽度,以免出现空白区域.然后就可以愉快地实现轮播功能啦~ // An highlighted block & ...
最新文章
- 从Python代码到APP，你只需要一个小工具：GitHub已超3000星
- LINQ-from多from
- Vue 学习第四天 -2
- c++异常处理的基本思想
- 冲刺阶段——Day5
- Maven学习（五）————依赖的特性辨析
- 模拟生态圈_电源工程师必备求生技能——经典20种模拟电路
- 计算机网络课设-小型校园网,计算机网络课设 小型校园网
- [读书笔记] - 《深度探索C++对象模型》第2章 构造函数语意学
- 计算机编程c 语言实型数据,C语言-基础教程-C语言实型数据
- mysql索引动态维护_MySQL之——索引
- SNMP原理及常用配置命令
- win7中竟然没有telnet.exe??
- C语言解决约瑟夫环问题
- 亿图图示+linux版本,亿图图示linux版下载
- 打开Excel超链接提示由于本机的限制该操作已被取消
- RAC修改IP（public/virtual/scan）
- 文件服务器文件夹卷影副本,共享文件夹的卷影副本的最佳操作
- linux没有无线wifi密码忘记,新版tplink无线密码(wifi密码)忘记了怎么办？
- Python使用sox判断音频是否silent